1.首先，我们来安装arduino ide。


由于树莓派安装的Ubuntu mate 16.04版本，因此采用以下方法来安装arduino ide。

只需要一行代码下去：

sudo apt-get install arduino

然后就可以在下面选项里面找的到了。

插上arduino uno之后发现端口那里还是空的，没有反应，怀疑是驱动的问题，所以赶紧安装CP2102驱动试试吧。

通过百度左右查找，发现驱动好像是有的。通过下面第一条指令判断有驱动，通过第二条指令判断usb口有设备，但是为什么arduino ide识别不了呢？

百度了半天终于解决，看以下教程（用方法一完美解决）：

https://blog.csdn.net/qq_24254419/article/details/62241770

2.然后，我们来安装rosserial工具包

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

3.构建arduino的ros_lib库查看arduino文件放置位置

然后进这个目录，运行：

rm -rf ros_lib
 
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

在运行rosrun这个命令之前别忘了加开个终端运行roscore。

然后安装成功了。

4.重启arduino可以了。