接上一篇文章，在这里，我们尝试运行例程来点亮一个led灯。

1.首先打开我们安装的例程中的ros_arduino_led例程，然后上传程序到arduino板子

2.然后，我们运行ros程序

（1）运行roscore：roscore

（2）运行控制程序：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

这里提示：package 'rosserial_python' not found.

原来是我没有下载这个项目源码，所以赶紧新建了一个ros的工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

然后编译

catkin_make

然后执行source命令。

再然后下载项目到相应文件夹，进入catkin_ws/src文件夹下面，然后：

git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git

再然后回到catkin_ws文件夹下，执行：catkin_make编译，如果cmake版本太低会编译出错，这个时候需要更新cmake版本，

具体的更新方法看这篇文章：https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/112859095

更新之后需要重新安装catkin工具:sudo apt-get install ros-noetic-catkin

然后就可以了。

继续编译：catkin_make

如果出现如下错误：

Could not find a package configuration file provided by "message_generation"

则执行：sudo apt-get install ros-kinetic-message-generation

然后继续执行catkin_make

又报错了，缺少roscpp依赖，还是按照上面的方法安装ros依赖:sudo apt-get install ros-kinetic-roscpp

成功，然后继续执行catkin_make编译。

编译成功，开心！

然后再次执行：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

报错如下：

解决方案：

将/home/user/catkinws/src/rosserial/rosserialpython/src/rosserial_python/SerialClient.py打开，第41行改为

import Queue as queue

问题得到了完美的解决。

然后继续运行：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

完美无报错。

3.运行：rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

发布点灯的消息。

灯被完美点亮：

完成！