对于helloworld程序来说，这个程序比较短而且简单，因此适合做一个详细的分析。

下面就是我们的helloworld初程序。

它主要负责发布一个名字叫chatter的话题，话题的消息是str_msg，二消息类型是String。

这个我们通过订阅消息就能看出来：

（1）：运行roscore

（2）：运行rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB1

（3）：输出话题消息：rostopic echo chatter

可以看到，这里已经输出了hello world字符串。

然后我们开始进行修改尝试，从而思考这些语句的意义。

1.首先，我们把hello字符串的值改成nobble。

看一下效果：从chatter这个话题里面输出来的消息就已经变成了”nobble“字符串。

同时再看一下topic列表，可以看到下图，是有chatter这个话题的：

再看一下节点图：

可以看到chatter这个话题是由serial_node这个节点发布的，那么如何才能更改话题名字呢？比如我想发布另一个话题？看接下来的尝试。

2.