【工业机器人｜知识点（五）】焊接机器人

发布时间 2021.08.30阅读数 10622 评论数 0

焊接机器人的分类和特点

三种焊接机器人：概念，特点（了解），精度/持重要求

点焊机器人组成图

焊钳分类：从外形、驱动和变压器分（结合图比较理解）

综上，点焊机器人焊钳主要以驱动和控制相互组合，可以采用工频气动式、工频伺服式、中频气动式、中频伺服式。这几种形式各有特点，从技术优势和发展趋势来看，中频伺服机器人焊钳应是未来的主流，它集中了中频直流点焊和伺服驱动的优势，是其他形式无法比拟的。

弧焊机器人组成图

弧焊系统设备组成

弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由弧焊电源、送丝机、焊枪和气瓶等组成。

焊接电源：通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

安全设备：是弧焊机器人系统安全运行的重要保障，其主要包括驱动系统过热自断电保护、动作超限位自断电保护、超速自断电保护、机器人系统工作空间干涉自断电保护和人工急停断电保护等，它们起到防止机器人伤人或保护周边设备的作用。

弧焊工艺，焊位

激光焊接机器人组成图

外部轴/变位机概念，分类，机器人与变位机协调

可通过增加1~3个外部轴（变位机，龙门架、导轨等）的办法来增加焊接机器人的自由度，以处理复杂的焊缝。其中采用变位机让焊接工件移动或转动，使工件上的待焊部位进入机器人的作业空间。
焊接变位机分类：单回转式、双回转式和倾翻回转式。
机器人与变位机之间的运动存在两种形式：
- 协调运动：在焊接过程中，变位机必须不断地改变工件的位置和姿态，并且变位机的运动和机器人的运动必须能共同合成焊接轨迹，保持焊接速度和工具姿态。
- 非协调运动：主要用于焊接时工件需要变位，但不需要变位机与机器人作协调运动的场合。回转工作台的运动一般不是由机器人控制柜直接控制的，而是由一个外加的可编程序控制器（PLC ）来控制。

12种布局，按外部轴数、工位数和工位构型分类

焊钳TCP设置

对点焊机器人而言，TCP一般设在焊钳开口的中点处，且要求焊钳两电极垂直于被焊工件表面。

示例：程序点属性，焊钳动作，插补方式。表格

点焊作业示例

以下图工件焊接为例，采用在线示教方式为机器人输入两块薄板（板厚2mm ）的点焊作业程序。此程序由编号1 至5 的5 个程序点组成。本例中使用的焊钳为气动焊钳，通过气缸来实现焊钳的大开、小开和闭合三种动作。