前言

好久不见，甚是想念，大家好，我是小沐。

正文

上一文，我们装好了系统同时配置了ROS，但是当我们打开gazebo的时候发现时间因子却只有可怜的 0.4-0.6，不是感觉自己电脑坏掉了，莫慌，这有两个可能原因：一是你电脑真不行（电脑：你榨干我我也跑不动了），二是显卡驱动没正确安装（电脑：这感觉就像有绝世宝刀却不会武功一样）。我装好后时间因子是 1.0。如图：

我相信大家的电脑都不是第一种情况，既然是第二种，那我们接下来安装显卡驱动。这里要注意哈，大家一定要看好自己是什么的显卡，英特尔的还是啥的，别装错了，装错了不管用……amd的显卡安装好像不一样，因为我电脑是英特尔的我就先拿这个写……（整体步骤是一样的，先禁用nouveau再安装显卡驱动。）
首先，我们先禁用nouveau，打开终端：

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf

文本中插入如下，该代码意思是将nouveau加入黑名单，默认不开启：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

输入以下命令使禁用生效然后重启：

sudo update-initramfs -u
sudo reboot

重启回来之后呢，我们在终端输入：

lsmod | grep nouveau

如果没有反应就是禁用成功了。如图：

接下来我们就是安装显卡驱动了，首先我们要查看一下我们独显的显卡信息：
打开终端输入如下命令：

ubuntu-drivers devices

我的：（老机子了，显卡还是GTX1050，不过对于我来说够用了）

这里，注意看model，这是你的显卡，然后你可去英特尔官网看该显卡支不支持图形处理啥的，这个driver是驱动版本，里面带 recommended的是推荐版本。
如果同意安装推荐版本，那我们只需要终端输入：

sudo ubuntu-drivers autoinstall

就可以自动安装了。
但是如果我想装390，那我可以输入

sudo apt install nvidia-driver-390

安装过程中按照提示操作，除非你知道每个提示的真实含义，否则所有的提示都选择默认就可以了，安装完成后重启系统，NVIDIA 显卡就可以正常工作了。记住安装完成后一定要记得重启电脑，重启后显卡驱动才会工作。
重启后我们进行检查，终端输入：

 nvidia-smi

如图：

如果你也是这样的话（大概样子就OK啦），那么恭喜你，你也和我一样获得了显卡加成啦！
这里，显卡驱动的安装就告一段落了，大家跟着一系列操作下来会发现其实并不难，小沐告诉大家哈，大家觉得难只是有很多人是刚刚接触linux系统，使用思维还是停留在windows，大家随着使用时间的增长很快就能够适应了，linux系统给了我们太多的自由性，不再像Windows那样处处都有做好的软件帮助我们，这个时候我们要及时的转换自己的思想去适应它，不要被它吓到，它只是纸老虎并不可怕，很容易就适应了。

结语

本次文章其实还打算安装深度学习的配置啥的，但是转念一想，我自己使用的方案还是有一些问题的，我初入深度学习领域还不太懂，找了的教程是这个anaconda，使用的是anaconda管理的包括python、opencv等一系列的库，但是在ubunutu18.04系统下anaconda会和ros的python2版本有些冲突，解决这冲突花费了一些时间主要是稀里糊涂的就好了，还没整明白，所以准备放在下次在更新。不过使用深度学习并不是只能用anaconda，这个ros和anaconda冲突其实还是很好解决的，我不用anaconda就好了，我们只需要安装和系统python版本配套的opencv等一系列自己需要的库就好了，pip也是很好用的。不过暂时应该不会把深度学习方面作为更新对象，毕竟我还是小萌新……这次文章就到这里了，我们下次。（请大家看美美的壁纸，超美！）