我们都知道，在ubuntu环境下，ros是可以自定义话题消息并发布的，但是怎样才能让arduino也可以用自定义话题消息呢？

这个在ros的官方网站上已经给定了方法，这里我详细记录一下流程。

1.在ubuntu上ros工作空间下的功能包自定义话题消息并编译。

这个网上资料很多，不再介绍。

2.重构ros_lib库

重构ros_lib库的流程在这里：https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/116563615

重构ros_lib库之后，就可以在ros_lib文件夹下找到一个文件夹，名字是我们在ubuntu下自定义话题消息的那个功能包，在这个文件夹

下就可以找到我们自定义话题消息需要载入的头文件。

在arduino IDE里载入头文件之后就可以用这个话题消息了。

但是有时候重构了ros_lib库之后，发现并没有出现相应的文件夹和头文件。

这个时候我们需要用以下办法解决：

（1).在.bashrc文件里添加ros工作空间的source路径
（2）编译工作空间
（3）运行roscore
（4）再次重构ros_lib（记得删除原来的）