最近都在准备雅思及出国，所以没有空总结，这里先贴出来paper里的一些结果及参考网站，等之后再补充细节步骤及代码说明等等。已经发了，详情请见下一篇文章进行了步骤总结。

参考网站：

https://zhuanlan.zhihu.com/6d-pose  这个是上交的一个博士的成果，我所做的一切也是在这个基础上完成。之前和这位前辈交流过真的受益匪浅，以后还是要多多和他交流进步。

https://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/79933822

https://blog.csdn.net/haithink/article/details/88396670

这个是LineMod的算法总结，也可以辅助来看Patch_lineMod的源代码，之前幸亏找到了这个代码说明让我重新理解了LineMod算法。真应该反复看。

https://github.com/thomasaimondy/patchlinemod

这个是我们fork他后自己的源代码，里面其实已经写了很多步骤了，之后的更细的细节有待补充。注意一定要装openGL  Open3D 以及OpenCV要求3.4.1以上（待定），不然会踩很多坑。之后细节会写每一个所需软件怎么安，这块坑真的多。。

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正文部分：

balabala

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待实现：

如上所说，在做的过程中依然存在很多问题。比如说

1.速度极慢，在用t-SNE降维数据后时间极大的增加

2.应该考虑增加权重，毕竟人看物体，如果是明显的特征（比如一个尖儿）人就可以认定是该物体了。所以这一块是最重要应该考虑改进的地方。

3.混合物体场景识别结果很差。

4.考虑增加聚身点云融合，这样就可以和之前的机器人联用做成一个大系统。

5.目前只采用Doumanglou数据库

     （1）考虑加入其它数据库考察算法的更多物体的识别能力 ，而非只着重重叠物体的能力。

      （2）增加实际场景中的识别，这样也便于之后的进一步改进算法。

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因为最近半年都在准备发论文以及准备雅思，所以都没有登csdn回复。希望8.24雅思顺利，继续努力把。之后准备好雅思及申请好后，会总结一下今年前两个半月paper做的3D 物体识别、6D位姿估计以及重叠物体的检测等内容。

另外，有很多人通过邮箱联系到了我我也给出了我的解答。如有问题请发邮件到： 1701210376@pku.edu.cn 最近依然不会回复csdn。

如果有人感兴趣想加入的话，自动化所招实习生啦！！！

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最近在准备面试，有问题可以联系上面的邮箱。最终的文章代码链接以及原文、实现步骤已经在系列终结篇给出。

另外本人画的场景设计画在站酷上，欢迎交流www.zcool.com.cn/u/20178144