首先分享学到的两个软件（插件），对以后的论文下载以及整理论文非常有帮助。

1.zotero 不论是window还是linux 在Firefox及Chrome下载软件并安装插件就可以方便的下载打开的链接里面的文章，也可以加自己的论文等等来整理。

开始正题，最近对于Mobile robot SUMMIT-XL STEEL机器人底盘控制的学习

https://www.robotnik.eu/mobile-robots/summit-xl-steel/  STEEl机器人官网 这里用到是其第一代产品，所以和目前的第二代产品差别还是蛮大的。

在关于底盘控制的依赖包里，包含了大部分的底盘控制功能、地图重建以及导航等，具体来讲：

最核心的功能包是summit_xl_common,而summit_xl_robot则是其依赖包，比如启动时的驱动程序、各大模块功能的定义等（odom、AMCL、movebase等）

在susummit_xl_common核心包里的location_complete有关于各大模块的包，其中包括 odom（环境扫描地图重建并存储）、server(取扫描存储的地图)、AMCL(计算扫描到的地图 可用于计算导航以及路线规划等)、movebase(控制底盘麦克纳姆轮的动作)、navigation(导航)，这也对应整个包的执行顺序（launch文件）以及工作顺序。

在bash_rc里可以写入自动执行这些launch文件，开机启动后自动运行。在rviz里面可以看到主题为summit_xl_map的3d扫描图。

点击2DPose Estimate 即可用箭头的方式去除偏移量（这是因为没有采购充电屋，每次启动就没有原点对应坐标系，故需要通过移动使扫描到的地图结果与实际结果对应，不过在运行一段时间后STEEL底盘会自动校准）。

接着点击2D NavCoal即可利用箭头的方式控制底盘的移动（其实是通过rviz利用发布的话题（对应位置信息）来控制），当然也可以通过手柄来控制，这个位置信息对于我们十分重要，之后的抓取深度相机提供的xyzw 底盘也要订阅获得位置信息控制底盘移动。

利用#rostopic list|grep goal 可以 查看当前运行节点图（底盘）

利用#rostopic echo /move_base_simple/goal 即可查看各节点图的依赖连接关系。

勾掉debug 不要隐藏，就可以显示与rviz链接的个节点图信息

这样我们就初步完成了底盘的控制，需要着重注意move_base_simple这个节点，之后与机械臂、机械手、深度相机的连接（通过发布订阅 关于深度相机Realsense ZR300采集到的xyzw信息 的话题）。接下来的工作就是将三部分进行连接，完成初步的设计。继续加油↖(^ω^)↗

--------------------------------------------------更新2019.7.19--------------------------------------------------------------

因为最近半年都在准备发论文以及准备雅思，所以都没有登csdn回复。希望8.24雅思顺利，继续努力把。之后准备好雅思及申请好后，会总结一下今年前两个半月paper做的3D 物体识别、6D位姿估计以及重叠物体的检测等内容。

另外，有很多人通过邮箱联系到了我我也给出了我的解答。如有问题请发邮件到： 1701210376@pku.edu.cn 最近依然不会回复csdn。

如果有人感兴趣想加入的话，自动化所招实习生啦！！！

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--------------------------------------------------------7.19--------------------------------------------------------------------------------------

-------------------------------------------------------------------------------2020.3.2更新-------------------------------------------------------------

最近在准备面试，有问题可以联系上面的邮箱。最终的文章代码链接以及原文、实现步骤已经在系列终结篇给出。

另外本人画的场景设计画在站酷上，欢迎交流www.zcool.com.cn/u/20178144