台大机器人学——林沛群
1. 复习 该如何整合表达刚体的状态?
在刚体(Rigid Body)上建立frame,常建立在质心上
- 移动:由body frame的原点位置判定;
- 转动:由body frame的姿态判定;

如何整合转动与移动,并可以进行量化计算?——把移动和转动排列在同一个矩阵里面,即Homogeneous Transformation Matrix(齐次变换矩阵)。


2.Mapping
以Mapping,转换向量(或点)的坐标系的方式来确认T的正确性



注意, Transformation Matrix也可以连续操作:

EX 从mapping的角度,把一个point,从相对于{B}下的坐标转换到{A}下:

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