台大机器人学——林沛群

EXAMPLE 1: A PRRR Manipulator 晶圆机器人

1个translation,3个rotation,

  为驱动关节。

EXAMPLE 2: A RRRP Manipulator SCARA机器人

3个rotation, 1个translation，

  为驱动关节

可以发现，这类比较简单的架构下，可以直接读图（目视法）来建立DH Table。

In-Video QUIZ RP 手臂

本章小结：

1. Actuator, Joint, and Cartesian Spaces

• Actuator Space 与 Joint Space
• 由连接制动器和joint的机构决定；
• Motor转角与Joint转角的关系→末端执行器的位置。(Motor后一般会带一个reducer减速器)

Example3（For Actuator Space 与 Joint Space）: A leg-wheel transformable robot

轮式末端与脚式末端的自由度不一样：

详细分析：轮式一般比较简单，现在主要分析一下“脚式”：

• Kinematic Mapping
  • 输入：Motor Speeds:

• • 输出：脚轮的运动：

  ，在极坐标系中，存在以下关系：

其中: 

 为Joint Space，

为Actuator Space，这是一个经典的Actuator Space ↔ Joint Space转换的例子。