介绍

Autoware是一款很不错的自动驾驶开源框架，基于ROS进行开发，在apollo出来之前，Autoware在自动驾驶领域很受欢迎。Autoware的编译官网上说的很是简单，但是尝试了几次，并没有那末友好。

配置条件

1、Opencv（2.4.10以上）
2、QT（我安装的是5.8.0）

安装QT时请注意使用权限。

/* 设置权限 */
 sudo chmod a+x ./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
/* 安装 */
 ./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

Autoware安装

安装依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev

第二步会帮着下载所缺失的一些文件包

下载源文件

git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules

注意：这里是下载的最新版本，可以去github官网下载旧的版本，会更稳定些。

编译安装

cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
./catkin_make_release

漫长的安装过程。。。

错误：在编译的过程中，提示了两个错误，一个是缺少rospkg，一个是提示QT未定义。关于第一个错误，安装指定包就好，第二个错误发现是我的anaconda3那里的pyqt冲突啦，把anaconda3卸载即可。

编译完成之后启动

cd Autoware/ros
./run