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本期新增资源:后台输入标定板即可获取标定板链接
大家好,我是小智,上一回给大家分享了如何通过机械臂位姿和相机中标定板的位姿通过手眼标定程序计算出末端与相机之间的位姿关系。
看完上一回不少同学肯定有这么一个疑问,机械臂的位姿示教器里有,相机中标定板的位姿到底从哪里获得呢?这一讲我们就跟大家来讲一讲
原理介绍
作为手眼标定中的重要一环,相机中标定板位姿关系获取直接影响标定精度,我们使用aruco这个开源程序来实现坐标的获取。
使用指南
1.安装
aruco安装
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco*
sudo apt-get install ros-melodic-aruco*
sudo apt-get install ros-版本名称-aruco*
usb-cam安装
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
2.修改参数
3.开始运行
source devel/setup.bash
roslaunch handeye-calib aruco_start_usb_cam.launch
4.运行结果
5.位姿订阅
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
6.关于识别误差的校验方法
我们可以利用标记不动,移动机械臂的方法进行检测(假设机械臂是精准的)。由于机械臂与相机末端是固结的,所以当我们让机械臂的末端在空间中移动10mm,那相机在空间中也会移动10mm,同样相机中标记物的位置也应当移动10mm,我们可以通过示教器移动机械臂的方式,观察位姿数据的变化来测量精度。
如果运行出错,可以后台联系小智,免费提供技术支持。下期更新结合JAKA机械臂来实现自动标定。欢迎大家关注!
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