大家好，我是人见人爱，花见花开的小鱼。

今天上午去深圳会展中心看了一个绿色农业博览会，结果都是大爷大妈在买菜，让小鱼想起来有一年和小仙女看展会，展会没看到啥，倒是最后买了好几十块钱的牛肉干。

回归正题，小鱼前几天搞了一下moveit2相关的教程，结果越来越多的小伙伴找上门问问题。

其实问题出在了官方源码上，因为每天都在更新，而且没有经过CI测试的代码，所以改一些依赖之类的、源码相关的很正常。

但也造成了很多同学跑不起来教程，所以今天小鱼就想到了办法解决，自己再开一个仓库把程序配置好给大家使用。

开源地址：

https://gitee.com/ohhuo/d2lmoveit2_tutorials thub:https://github.com/fishros/d2lmoveit2_tutorials

大家只需要下载好小鱼给的源码，然后使用一行代码就能完成环境配置，当然前提是已经安装好了ROS2，不知道如何安装ROS2的小伙伴可以看看小鱼的动手学ROS2教程。

小鱼配置好的源码食用教程, 注意start.sh前面有一个.

git clone https://gitee.com/ohhuo/d2lmoveit2_tutorials
cd d2lmoveit2_tutorials
. start.sh

注意观察上面的运行过程，如果没报错啥的，就可以使用下面的指令运行moveit2了。

source install/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py 
rviz_tutorial:=true

是不是很简单～快来试一试吧，如果遇到问题欢迎call小鱼～