这篇文章为大连理工大学Robomaster凌Bug战队的李乐恒同学成果！
他在CPU上利用openvino这样的深度学习算法实现了Robomaster的自瞄，大大提高了robomaster自瞄的上界，且达到了良好的检测效果。所有代码全部开源，
github主页如下：https://github.com/Len-Li/openvino-robomaster
文章目录
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- 0．introduction
- 1 训练自己的模型
- 1.1 使用的模型库
- 1.2 数据集
- 1.3 训练+评测
- 1.3.1 安装TensorFlow Object Detection API
- 1.3.2 修改配置文件
- 2 Openvino模型转换
- 2.1 安装openvino
- 2.2 模型转换
- 微信公众号
0．introduction
在Robomaster比赛中，选手往往使用颜色分离，提取轮廓，匹配轮廓的方式来识别装甲板，但往往会花费大量时间在现场调整参数，于是我们想：能否利用深度学习来做自瞄以提高其鲁棒性？但深度学习算法在实时性上通常表现不好，在1080ti这样的显卡才能达到实时，但没人会在机器人上带一个煤气灶吧。很多人会想到使用Tensor RT，或者模型剪枝/压缩，低比特推理的方式提高深度学习算法在GPU上的速度，但没有想到使用纯CPU也能实时运行神经网络。凭借Intel团队发布的openvino，我们可以在Intel CPU或者计算棒上实时运行目标检测算法。在这里我们以CPU+计算棒的方式介绍完整的实现步骤。
How it works？
分为三个步骤
- 训练自己的模型或者使用官方的demo
- 将模型转换至中间表示层
- 部署
根据官网上的信息，openvino对TensorFlow支持的最好，所以我们这里以谷歌的模型库为示例，走通上述的pipeline。
1 训练自己的模型
本节以robomaster数据集为例，利用TensorFlow Object Detection API训练自己的模型。
1.1 使用的模型库
链接：https://github.com/tensorflow/models/tree/master/research/object_detection
TensorFlow Object Detection API是谷歌爸爸开源的模型库，包含了完整的训练和评测代码。
模型包括主流的检测和分割网络，有SSD，Faster rcnn，mask rcnn，主干网包括mobilenet v1/v2/v3(看出谷歌爸爸的偏心了吧)，inception v2，resnet 50/101。
1.2 数据集
大疆在2020年初开源了一个俯视视角的数据集，具体特征类似于大家看直播时的画面。分辨率是1920*1080。官方的用意应该是给雷达站做目标检测，放在自瞄这样的平视场景会存在一定的gap，同时分辨率也过大，增大计算负担。所以我们在官方数据集的基础上进行了魔改，改动如下：
- 检测红色装甲板和蓝色装甲板
- 为了方便评测，我们将原有的VOC数据集格式改为COCO格式
- 对原图进行crop操作。针对一张图的每一个物体，先给该物体中心点一个30个像素点以内的上下左右漂移，然后以此点为中心，扣取400*300的图像
1.3 训练+评测
Prerequisite：显卡：最好1080ti以上。单卡v100两个小时训练完毕。
pip install tensorflow-gpu==1.14 最好使用1.14版本的TF
Linux系统
1.3.1 安装TensorFlow Object Detection API
请参考 官方安装指令：https://github.com/tensorflow/models/blob/master/research/object_detection/g3doc/installation.md
1.3.2 修改配置文件
- 将coco数据集转换为tfrecord格式
python object_detection/dataset_tools/create_coco_tf_record.py --logtostderr \
--train_image_dir="data/roco_train" \
--val_image_dir="data/roco_val" \
--test_image_dir="data/roco_val" \
--train_annotations_file="data/train.json" \
--val_annotations_file="data/val.json" \
--testdev_annotations_file="data/val.json" \
--output_dir="models/research/save_dir"目录根据自己的实际位置更改，其中test可以忽略
- 模型config
所有模型配置文件在models/research/object_detection/samples/configs目录下，以ssd_mobilenet_v2_coco.config为例。
需要修改的地方①num_classes: 2 ②image_resizer：height: 300 width: 400 ③fine_tune_checkpoint ④最后的数据位置
数据扩充：水平翻转，亮度，对比度，饱和度随机抖动
data_augmentation_options {
random_horizontal_flip {
}
}
data_augmentation_options {
random_adjust_brightness {
max_delta: 0.2
}
}
data_augmentation_options {
random_adjust_contrast {
min_delta: 0.7
max_delta: 1.1
}
}
data_augmentation_options {
random_adjust_saturation {
min_delta: 0.9
max_delta: 1.1
}
}- 数据config
在models/research/object_detection/data/*.pbtxt里记录了数据集的类别，这里我们是两类，所以将label_map_path中的文件替换为以下字段：（注意文件名对应）
item {
name: "/m/01g317"
id: 1
display_name: "armor_blue"
}
item {
name: "/m/0199g"
id: 2
display_name: "armor_red"
}训练代码
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`pwd`:`pwd`/slim
CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python object_detection/model_main.py \
--pipeline_config_path=object_detection/samples/configs/ssd_mobilenet_v2_coco.config \
--model_dir='output_model' \
--num_train_steps=500000 \
--sample_1_of_n_eval_examples=10 \
--alsologtostderrv100训练2个小时就收敛了，1080ti可能三小时。训练过程中会边训练边评测。
这里我们关注的是mAP(0.5:0.95)和AP(0.5)，可以看到mAP是0.537，AP是0.974，基本满足需求。
Average Precision (AP) @[ IoU=0.50:0.95 | area= all | maxDets=100 ] = 0.537
Average Precision (AP) @[ IoU=0.50 | area= all | maxDets=100 ] = 0.974
Average Precision (AP) @[ IoU=0.75 | area= all | maxDets=100 ] = 0.531
Average Precision (AP) @[ IoU=0.50:0.95 | area= small | maxDets=100 ] = 0.529
Average Precision (AP) @[ IoU=0.50:0.95 | area=medium | maxDets=100 ] = 0.613
Average Precision (AP) @[ IoU=0.50:0.95 | area= large | maxDets=100 ] = -1.000 Average Recall (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area= all | maxDets= 1 ] = 0.220
Average Recall (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area= all | maxDets= 10 ] = 0.618
Average Recall (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area= all | maxDets=100 ] = 0.619
Average Recall (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area= small | maxDets=100 ] = 0.607
Average Recall (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area=medium | maxDets=100 ] = 0.684
Average Recall (AR) @[ IoU=0.50:0.95 | area= large | maxDets=100 ] = -1.000当然，我们也放出来了模型文件
下载链接：百度云：https://pan.baidu.com/s/1-m1ovofM_X9rh4rlQEicFg
提取码：4nra
2 Openvino模型转换
2.1 安装openvino
在Linux下的安装请参阅 官方文档（很简单）：https://docs.openvinotoolkit.org/latest/_docs_install_guides_installing_openvino_linux.html
同时还可以查看 b站视频：https://www.bilibili.com/video/BV1fC4y1s7dt
2.2 模型转换
仍然在TensorFlow models文件夹下，先提取inference_graph
python object_detection/export_inference_graph.py \
--input_type=image_tensor \
--pipeline_config_path=object_detection/samples/configs/ssdlite_mobilenet_v2_coco.config \ --trained_checkpoint_prefix=models/research/output_model/model.ckpt-18723 \--output_directory=models/research/exported_model将inference_graph转换为openvino接受的格式也就是intermediate representation。这里需要注意ssd mobilenetv2对应的是ssd_support_api_v1.15.json
python3 mo_tf.py --input_model=exported_model/frozen_inference_graph.pb --transformations_config /opt/intel/openvino/deployment_tools/model_optimizer/extensions/front/tf/ssd_support_api_v1.15.json --tensorflow_object_detection_api_pipeline_config exported_model/pipeline.config --reverse_input_channelsPython测试模型
python3 object_detection_demo_ssd_async.py -m /home/lilelife/onnx/ssdv2/frozen_inference_graph.xml -i *.aviC艹测试模型（记得先编译源码）
./object_detection_demo_ssd_async -i *.mp4 -m ssdv2/frozen_inference_graph.xml结果就是开头的GIF啦。
微信公众号
欢迎大家关注我的个人公众号，现阶段主要总结Robomaster相关的计算机视觉知识：Qt，C++，CMake,OpenCV等等
公众号名称：三丰杂货铺
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