1. 相关依赖安装
- turtlebot3 package 的安装
sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*
选择相对应的ros版本进行安装,本文使用的是melodic版本
- SLAM算法包的安装
本文使用gmapping算法包:
sudo apt install ros-melodic-gmapping
- navigation包安装
sudo apt install ros-melodic-navigation
2. 加载gazebo仿真环境
打开终端,首先导入机器人模型(每次打开新终端都要执行):
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
TURTLEBOT3_MODEL 有 burger, waffle 或 waffle_pi 三种
可以打开~/.bashrc文件,把这个命令添加到最后一行,就不用每次打开终端都执行一次了
启动 gazebo 仿真环境:
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
可以看到在Gazebo中加载出仿真环境:
3. 建图
打开新终端,运行:
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
slam_method 这里选择 gmapping,也可选择 cartographer,hector 等,需要另行安装算法包。此时建图算法开始运行,并打开rviz:
打开新终端,运行键盘控制程节点:
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
按waxd等按键,观察rviz中base_link的移动是否一致,走完房间建立完整地图。
打开新终端,保存地图:
rosrun map_server map_saver -f ~/map
4. 导航
关闭键盘控制程序,关闭gmapping建图程序,打开新终端,运行:
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
首先使用rviz中的2D Pose Estimate工具初始化机器人相对与地图的初始位姿,使点云与地图对齐:
使用2D Nav Goal工具设置目标位姿,机器人即可进行导航:
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