目前观察到cyberdog项目的更新进度是每周五合入并上传代码到github，在10月1之前并没有什么大的更新，在本周五（2021/10/15）合入了大改动的commit，其中主要就是cyberdog_remote功能包，这个功能包使得铁蛋可以使用手柄进行控制。

在前面的测评文章中说到小米官方在APP中是提供了手柄接入的功能，但是估计是会出一款官方手柄进行主要支持，其实在铁蛋中就已经存在一个名为joy_node的二进制文件，但是只是没公开代码，当时我也试着运行了该节点，该节点会成功连接到手柄并发布一个joy的话题，监听话题可以查看到手柄响应时的数据变化。熟悉ROS的小伙伴可能知道其实在ROS中是存在手柄驱动功能包:

http://wiki.ros.org/joystick_drivers

小米这里应该也是根据ros的joystick_drivers进行更改的，本来是想准备自己基于joystick_driver开发个功能包，但是发现了这个joy_node的二进制文件后，猜测官方应该也会进行个适配，所以就等了一波，这不，就等到了。

本篇文章主要介绍手柄接入以及手柄重映射的教程，并且目前发现开源代码中是有bug的，文章也会介绍如何去更改，但是后期小米官方肯定会进行修复，因此本篇文章不是一篇持久性的教程。这里仅做尝鲜使用

一，代码编译

代码编译目前还是在铁蛋本体环境上直接进行编译，在测评中也介绍到了大概编译的过程，这里再次进行简单的介绍

克隆代码，拉取最新代码，这里就不作讲解，项目地址：

https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_ros2

这里我将代码放在了~/ros_app目录下，编译项目，并安装到/opt/ros/cyberdog目录下：

colcon build --merge-install --install-base /opt/ros2/cyberdog

前面讲到需要加sudo，不然会有权限问题，但是加sudo后会导致后面的环境变量失效，因此在colcon build之前需要更改下/opt/ros/cyberdog的权限，我这里是直接修改为777：

sudo chmod -R 777 /opt/ros2/cyberdog

如果感觉改为777权限不太稳妥，也可以修改所属组为mi

sudo chown -R mi:mi /opt/ros2/cyberdog

执行成功，重启铁蛋：

编译成功标识：

二，运行joy节点

运行节点之前得先知道节点名称，我们查看启动文件，在cyberdog_bringup/lc_bringup_launch.py发现了启动的node:

则运行节点的命令为：

ros2 run cyberdog_joy joy_node

但是运行后会发现报包名不存在的错误，这是由于虽然在编译时--install-base /opt/ros2/cyberdog但是可能是官方没有将新的节点相关的包的install规则拷贝过去（我猜的/狗头 由于我目前也还没搞清楚这个--install-base 的原理）所以这里我就手动将相关文件拷贝到/opt/ros2/cyberdog目录：

1.合并覆盖~/ros_app/install/share路径与/opt/ros2/cyberdog/share路径

           这里我们需要将~/ros_app/install/share下编译生成的文件与/opt/ros2/cyberdog/share路径进行合并（不能直接覆盖，保证相同的文件更新为编译后的，编译出来不存在的文件不被删除），这里最好进入远程桌面，进行覆盖粘贴：

2.合并覆盖~/ros_app/install/include路径与/opt/ros2/cyberdog/include路径

和上步相同，这里就不进行演示,均需要保证相同的文件更新为编译后的，编译出来不存在的文件不被删除

3.合并覆盖~/ros_app/install/lib路径与/opt/ros2/cyberdog/lib路径

和上步相同，这里就不进行演示，均需要保证相同的文件更新为编译后的，编译出来不存在的文件不被删除

4.运行节点

新打开终端，运行节点：

ros2 run cyberdog_joy joy_node

不出意外就成功运行了：

三，连接手柄并测试

连接手柄这一步，理论上只要是Ubuntu可以将手柄识别为输入设备的手柄均可进行连接控制，部分手柄在已配对其他设备情况下，电脑不能搜索到手柄的蓝牙，因此需要进行重置，这里我使用的手柄为Xbox One S，重置的方法是长按充电口旁的按钮直至闪烁：

进入铁蛋远程桌面，添加蓝牙设备：

搜索找到自己的手柄点击next：

然后选择作为输入设备：

点击next，提示连接成功即可

测试手柄，如何测试自己的手柄是否有驱动，安装如下软件：

sudo apt-get install jstest-gtk

安装成功后终端运行：

jstest-gtk

发现已经识别到手柄了，双击进入：

依次按下手柄的所有按钮，查看软件是否有响应，如果驱动正常，不同的按钮会响应不同的ID：

四,重映射手柄按键：

我的配置文件已经上传到github（Xbox One S），有和我手柄一样的就可以直接下载放到/opt/ros2/cyberdog/share/cyberdog_joy/params/joys/使用了，不需要再重映射：

https://github.com/chengyangkj/cyberdog_ros2/blob/devel/cyberdog_interaction/cyberdog_remote/cyberdog_joy/params/joys/Xbox_One_S_Controller.toml

由于不同手柄对应系统驱动的不同ID，因此这里我们需要进行重映射，在官方README也有说明：

https://github.com/MiRoboticsLab/cyberdog_ros2/tree/devel/cyberdog_interaction/cyberdog_remote

运行cyberdog_joy节点,可以发现joy节点已经识别到手柄：

长按XYAB按钮，进入重映射模式:

按照官方README提示，依次进行重映射,但是这里就有问题了，我发现官方的重映射程序有点问题（可能是我手柄的问题），再按完第一个按键后程序检测到手柄某一轴没有归位，导致不能往下进行，所有这里我将这几行代码注释掉就好了：

还有个问题是如果不小心按了一个按钮两下或者推摇杆时，会导致直接跳到下个步骤，这里我加了个10s延迟，当按下一个按钮时10s后在重映射下个按钮：

修改之后编译：

colcon build --merge-install --install-base /opt/ros2/cyberdog

编译完成后拷贝lib:

cp ~/ros_apps/install/lib/libcyberdog_joy.so /opt/ros2/cyberdog/lib/

再次启动节点：

ros2 run cyberdog_joy joy_node

依次重映射每个按键，保证每个按键都执行完成时重映射结束，此时才说明重映射没有问题：

重映射完成后会自动以自己的手柄为名称将配置存放在以下位置：

/opt/ros2/cyberdog/share/cyberdog_joy/params/joys

其实也没有这么麻烦非要使用重映射模式，其实直接编辑 /opt/ros2/cyberdog/share/cyberdog_joy/params/joys/Default.toml这个文件，将手柄中的一些ID改为自己实际的ID即可，但是小米官方目前并没有说明配置文件的说明，我自己也去看了下配置文件，结合着代码可以大概理解其中的意思，但是没有协议配置起来还是非常麻烦，所以最后还是通过去调用程序实现 

我的配置文件已经上传到github（Xbox One S），有和我手柄一样的就可以直接下载放到/opt/ros2/cyberdog/share/cyberdog_joy/params/joys/使用了，不需要再重映射：

https://github.com/chengyangkj/cyberdog_ros2/blob/devel/cyberdog_interaction/cyberdog_remote/cyberdog_joy/params/joys/Xbox_One_S_Controller.toml

五,修改控制话题：

目前还存在的一个bug就是joy节点发布的话题为“body_cmd”,但是实际上铁蛋所使用的话题都是带命名空间的，如果使用“body_cmd”进行发布，是不会监听到该话题，因此代码中也需要进行修改，我这里直接修改成了我自己的命名空间：

查看命名空间：

ros2 topic list

我这里命名空间前缀为mi1026487:

修改如下位置的话题：

再次进行编译，复制即可

六，配置节点自启动：

上面我们发现手柄节点已经被放到launch_node中了，但是实际发现手柄节点并没有进行自启动，查看自启服务配置文件：

vi /etc/systemd/system/cyberdog_ros2.service

发现目前铁蛋使用的是athena_bringup的功能包下的bringup:

但是目前git仓库中并不存在此athena_bringup功能包，可能是之前早期的功能包？或者是生产版本和开发版本的bringup文件不一样 ？这里就先不做深究，我们就在node中加上即可：

vi /opt/ros2/cyberdog/share/athena_bringup/params/launch_nodes.yaml

这里我们就将这两个改为如下：

    - cyberdog_joy:
        package: "cyberdog_joy"
        executable: "joy_node"
        name: "cyberdog_joy"

保存并退出

重启铁蛋或者重启电脑即可生效

 这里测试手柄接入后，可以完美脱离手机控制，在铁蛋上电后，无需手机直接通过手柄控制站起姿态切换等

测试视频：