一、kitti数据集介绍


    该数据集的记录平台是大众帕萨特 B6，它已经用踏板（加速和刹车）和方向盘的执行器进行了修改。使用配备 RAID 系统、运行 Ubuntu Linux 和实时数据库的八核 i7 计算机记录数据。传感器配置如下：

  • 1个惯性导航系统（GPS/IMU）：OXTS RT 3003
  • 1个3D激光雷达：Velodyne HDL-64E
  • 2 个灰度摄像头，1.4 百万像素：Point Grey Flea 2 (FL2-14S3M-C)
  • 2 个彩色摄像头，1.4 百万像素：Point Grey Flea 2 (FL2-14S3C-C)
  • 4 个变焦镜头，4-8 毫米： Edmund Optics NT59-917

    激光雷达以每秒 10 帧的速度旋转，每个周期捕获大约 10 万个点。激光雷达的垂直分辨率为 64。摄像机安装在与地平面大致水平的位置。使用libdc 的格式 7 模式将相机图像裁剪为 1382 x 512 像素的大小。校正后，图像变小了一些。相机由雷达（面向前方时）以每秒 10 帧的速度触发，快门时间动态调整（最大快门时间：2 毫秒）。传感器的位置摆放如下图所示。相关校准文件和开发套件中提供了有关校准参数的更多信息（参考raw data部分）。

关于kitti详情请查看 KITTI数据集简介

二、kitti数据集下载

    分类，从左到右依次提供 主页， 传感器配置， 双目， 光流， 场景流， 深度， 里程计， 物体识别， 物体追踪， 车道， 图像分割， 原始数据。由于这里着重于slam技术，因此着重对raw data部分进行介绍。

    点进去之后我们会看到以下界面,这里是对数据集的一下介绍

注意：需要注册登录后才能看到下载界面，数据集是按照日期划分的

我们这里使用scnced+rectified data，即红框选中部分，我们选择当天数据量最少的2011_09_26_drive_00001进行测试，下载好后我们得到两个压缩包

这里我已经将其上传至网盘，有需要的小伙伴可以自行下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1UNbEqjW93pejyEOYnIRFUg  提取码：af4b 

压缩包里的两个文件夹是同名的（数据包跟标定文件在同一目录下），因此我们直接解压即可，接下来我们转到ubuntu，来生成和使用我们的数据集

三、转bag

    下载工具kitti2bag工具包

pip install kitti2bag

   安装完成后，在2011-09-26目录下打开命令行

   输入以下命令生成bag，2011_09_26 是文件夹名字，一般为当前数据集的采集日期，0001 是 当前日期的第几个数据包，其余参数按照格式来就好

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced

    生成过程如下，如果你选择的数据包比较大，可能需要等待更长的时间，生成结束后会显示bag的一些信息：

    可以看到文件目录中多了一个.bag文件

四、数据集使用

1、发布话题

    第三章最后，根据刚才生成bag文件的信息，我们可以看到该数据包发布了以下话题

topics:      /kitti/camera_color_left/camera_info    108 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_left/image_raw      108 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_color_right/camera_info   108 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_right/image_raw     108 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_left/camera_info     108 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_left/image_raw       108 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_right/camera_info    108 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_right/image_raw      108 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/oxts/gps/fix                     108 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel                     108 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu                         108 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/velo/pointcloud                  108 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2   
             /tf                                     108 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static                              108 msgs    : tf2_msgs/TFMessage

    如果你没有留意或者事后想要查看该bag包的信息，可以使用如下命令来获取

rosbag info kitti_2011_09_26_drive_0001_synced.bag

2、rviz加载

    首先打开一个终端运行

roscore

    随后打开rviz,此时我们没有订阅话题，因此看不到雷达和摄像头的数据

    打开新的终端输入以下命令回放数据包,利用`--plasue`参数我们可以用空格键暂停播放数据

rosbag play --pause kitti_2011_09_26_drive_0001_synced.bag

    点击rviz左下角add按钮订阅相关话题

    订阅完成后，摁下空格键继续播放，

动态效果如下：