Gazebo的官方网站上有一系列的教程(但存在针对的版本较老、不成体系、更新慢等问题),值得按照步骤自己操作一遍。例如以下这个Intermediate: Velodyne教程,涉及gazebo建模、加入plugins、连接ros等。
pic

首先,在生成可视化模型时,需要相关软件:freecad(用来将step文件转换成dae文件)和blender(用来编辑dae文件:调整尺寸单位、坐标系等)

注意:使用sudo apt-get install安装的blender没有import collada功能,需要从blender网站上下载最新版本安装;

问题:(ubuntu 16.04)使用tutorial里的方法生成的dae文件在gazebo中加载后无法看到图形,用gazebo_models文件加里带的velodyne传感器的dae就可以成功看到图形;原因未知;

问题:
Intermediate: Control plugin中第5步后产生错误:无法加载plugin

[Err] [Plugin.hh:180] Failed to load plugin libvelodyne_plugin.so: libvelodyne_plugin.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决办法:配置gazebo plugin路径:

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/catkin_ws/src/velodyne_plugin/build