这里的“目标跟踪”并非目标跟踪算法，而是指基于目标识别算法，我的云台相机能够通过Pan-Tilt-Zoom运动锁定目标。或许为了区别，应该叫目标追踪。

基本原理如下图所示：

其中串口线、云台像机、视频采集卡都是成熟产品，在某宝或某东上很容易买到。

影响云台相机价钱的一个重要指标是光学变焦倍数，我选择了20倍光学变焦的基本满足需求。另外国产水货比品牌原装便宜很多。

目标识别算法是YOLOv2；跟踪指令自己编写。因为主程序是Python，所以串口访问模块用了pyserial。云台相机的控制协议主要有VISCA和PELCO了两种，一般买来的国产像机二者兼容，我选择了前者，并在Github上下载了控制程序，使用十分方便。

用这套视觉私服机构进行了两个实验：

1.跟踪大目标（行人），不需要变焦；

2.在任务开始阶段，先通过大目标完成定位，然后变焦，跟踪小目标。

需要改进的地方有两点：

1.跟踪控制指令过于简单，控制信号呈阶梯状，缺少过滤，导致跟踪过程中云台呈步进式运动；

2.云台可控制的最低速度不够慢，导致在拉近焦距后云台相对速度过快，跟踪效果很差并且很容易跟丢目标。