前言

具备的技能

现在ROS系统也支持在Windows上跑，但是适配的并不是很完整，大部分开发者和学习教材还是偏向于Linux系统，所以需要对Linux系统相对了解，熟悉常用的终端命令，。

ROS的编程使用的是C++和Python这两种语言，用其中任何一种都可以完成开发。最好做到熟练一门，另一门了解，在团队配合开发一个项目的时候就不会因为另一个人用Python写的程序，而对你的开发产生不顺畅。

具备的知识

ROS只是一个工具，这个工具可以提高机器人系统开发的效率，使用这个工具前应该具备一些基础知识，比如应用于机械手，你应该要学习了机器人学相关书籍，了解了运动学、动力学、路径规划控制理论等基础知识。其他方面应用我不清楚，我也没有里了解过。

ROS安装

版本介绍

ROS的更新维护是跟随着ubuntu系统的发行版的，ubuntu发行版的更新维护是五年。我安装的是ubuntu16.04,ROS为Kinetic。

安装

1.配置系统软件源
为保证配置无误建议打开Ubuntu软件中心的软件源配置界面检
查各选项是否与图相同。

2.添加ROS软件源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

其他镜像源：官网镜像源.
3.添加秘钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recvkey421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.安装ROS

$ sudo apt-get update

桌面完整版（不了解的话，建议安装版本）

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

独立功能包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

其中PACKAGE代表需要安装的功能包名例如安装机器人SLAM地图建模gmapping功能包时可使用如下命令安装
5.初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6.设置环境变量
Ubuntu默认使用的终端是bash在bash中设置ROS环境变量的命令如
下

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

如果你使用的终端是zsh则需要将以上命令中的bash都修改为zsh

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

7.完成安装
终端输入

roscore

注意

1.系统下载太慢就更换别的系统源试试，一般官网推荐的中国区的下载源速度都挺快的。
2.安装之前，一定要 sudo apt-get update
3.根据你的linux系统确定需要安装ros的版本

其他可能会出现一些依赖的问题，这个可以自行百度或谷歌。