1 搭建Simulink框图

2 输出结果

3 参数功能^[1]

• 将需要控制的物理量带到目标附近。
• 可以“预见”这个物理量的变化趋势。
• 可以消除因为散热、阻力等各种因素造成的静态误差
  控制量： 

（1）比例（proportional）P

• 就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系，就可以实现最基本的“比例”控制了。 
•  越大，调节作用越激进，响应的速度越快，进而产生超调量。
•  调小会让调节作用更保守，响应速度变缓慢。
• 若  ，此时响应如下图3。

• 若  ，此时响应如下图4。

（2）微分（derivative）D

• 只有比例P的作用，那么系统会在目标附近震荡抖动。
• 微分D的作用在于使被控制的物理量的“变化速度”趋于0，即类似于“阻尼”的作用。
•  参数越大，对偏差变化的阻尼抑制作用越强，即误差趋于0的速度变得缓慢；
•  参数越小，对偏差变化的阻尼抑制作用越弱，进而产生震荡。
• 若  ，此时响应如下图5。

• 若  ，此时响应如下图6。

（3）积分（integral）I

• 只有比例和微分，被控制的物理量可能会停留在目标值附近，不再变动。
• 积分I的作用是不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值。
•  的值越大，积分时乘的系数就越大，积分效果越明显，但是会产生超调量。在刚开始时，积分量积得太大，会难以控制。
•  的值越小，则物理量接近目标值的速度变得缓慢。
• 若  ，此时响应如下图7。

• 若  ，此时响应如下图8。

参考

1. ^https://blog.csdn.net/qq_41673920/article/details/84860697