1 参考资料^[1]

2 基于响应曲线法的PID整定

（1）基本原理

（2）仿真实例

控制对象

• 断开反馈通道，给一个阶跃输入信号；
• 近似可以得到  .

• 计算参数可得：

3 基于Ziegler-Nichols的频域响应PID整定

（1）基本原理

Z-N法频域整定方法是基于稳定性分析的频域响应PID整定方法。该方法整定的思想是：对于给定的被控对象传递函数，可以得到其根轨迹，对应穿越

  轴点，增益即位

  ，辞典的w值即位

  .

整定公式如下：

 为系统开始震荡时的增益K，

  为震荡频率。

（2）仿真实例分析

可以求出来如下参数

（3）系统仿真

参考

1. ^刘金琨.先进PID控制MATLAB仿真（第四版）[M].电子工业出版社:北京,2016.