1 参考资料[1]

2 基于响应曲线法的PID整定

(1)基本原理

(2)仿真实例

控制对象

[公式]

  • 断开反馈通道,给一个阶跃输入信号;
  • 近似可以得到 [公式] .
  • 计算参数可得:[公式]
调节效果不太好,需要进一步优化KI

3 基于Ziegler-Nichols的频域响应PID整定

(1)基本原理

Z-N法频域整定方法是基于稳定性分析的频域响应PID整定方法。该方法整定的思想是:对于给定的被控对象传递函数,可以得到其根轨迹,对应穿越

 [公式] 轴点,增益即位

 [公式] ,辞典的w值即位

 [公式] .

整定公式如下:

[公式] 为系统开始震荡时的增益K,

 [公式] 为震荡频率。

(2)仿真实例分析

[公式]

系统未整定开环根轨迹

可以求出来如下参数

[公式]

(3)系统仿真

参考

  1. ^刘金琨.先进PID控制MATLAB仿真(第四版)[M].电子工业出版社:北京,2016.