conda和ros的共存管理是非常简单的，只要明白我们调用python的时候，其实是调用的对应位置的python程序。比如ros下，调用的是我们系统/usr/bin/python路径下的python程序，conda的话就是调用的~/anaconda3/envs/bin/python这个路径下的python程序，所以我们来管理他们的共存也就是管理不同python地址的指向而已。
我们可以在terminal里面输入which python来看一下使用的是哪个python程序。

那么怎样知道具体的python是指哪个版本呢？

我们依次执行

cd /usr/bin
ls -l python*

我们可以看到python2是链接到了python2.7，但是python3比较奇怪，是链接到了一个奇怪的东西，这个是因为我是先使用的conda环境，直接初始化了，后来又用的ros，所以中间做了些处理，如果和我同样情况的，也可以按照相同的处理办法即可解决，后面我会说怎么处理。如果是先使用的ros，后用的conda，这个地方应该和python2类似，直接显示链接到哪个python版本的程序。

我们再跳转到/etc/alternatives文件夹去看看

我们看到其实最终是链接到了python3.8。
因为我用的ROS2 foxy，链接到python3.8是没问题的。

下面就来具体说说共存管理，这里分为两种情况：

情况一：安装conda的时候没有激活自动初始化conda环境选项，或者还没有安装conda

激活自动初始化conda环境选项是什么意思呢 ？在安装conda的时候，最后一步有一个是否 init conda，如果选yes，conda会在我们的bashrc中添加上如下的代码：

检查一下自己的.bashrc文件，如果有这段代码，说明就是激活了conda的自动初始化。
还有一种鉴别方式是，如果新开一个终端，终端会自动添加(base)的标识符，就是激活了conda的自动初始化，如果没有这个标识符，就是没有激活。
情况一针对没有激活conda自动初始化的小伙伴，或者还没有安装conda的小伙伴。如果将要安装conda的话，为了省心，建议不要选择conda的自动初始化功能，而且这个功能在安装的时候也是默认关闭的。

这种类型就非常简单了，我们只需要在用到conda的环境的时候，手动激活conda的工作空间就可以了，这时候python的路径就会切换到conda的python，我们另开一个终端，又是ros的系统python。但是我们在激活conda的工作空间的时候，使用.bashrc提供的alias功能简化一下指令。

具体操作：

vi ~/.bashrc

在文件最后添加

alias setconda='. ~/miniconda3/bin/activate'

这里，alias是 .bashrc 提供的一个功能，给冗长的指令添加一个简短的别名，setconda可以自己随便换一个喜欢的名字，这个就是我们在终端执行，来唤醒conda环境的指令，如果用的是anaconda，要把miniconda3换成anaconda3，activate程序是conda官方提供用来激活conda工作空间的，. 的作用和source是一样的，所以这句和source ~/miniconda3/bin/activate是一样的，用.更加简单一些，注意.后面有一个空格。
（注意：ros环境激活的指令是可以放在bashrc里的，我们默认是首先激活ros的环境，需要用conda环境的时候，再手动激活conda的环境）

保存退出，重新开一个终端。

我们执行一个ros2 topic list，看看ros是否能正常工作

发现是没问题的。

我们看一下python路径，执行一个which python

发现也是系统python路径，满足ros的使用要求。

然后我们再激活一下conda的环境，我们在bashrc里面设置的激活指令是setconda，我们执行一下

可以看到前面的(base)标识已经开启，而且python也变为了conda的python，这样就可以正常使用conda了，我们执行个conda env list

也是没有问题的。

情况二：已经激活过conda的自动初始化

关于怎样鉴别是否激活了conda的自动初始化，在情况一开始的部分有说明。

这种情况稍微麻烦一些，笔者也属于这种情况。

（笔者建议：如果conda的环境不太重要的话，建议直接卸载掉conda重新安装，走情况一那种方式，如果conda环境很重要，卸载的成本很大的话，那么就按下面的步骤走）

第一步：注释掉 .bashrc 文件中对应的conda init部分

注释掉这部分即可。

第二部：新开一个终端，输入which python和which python3，检查python的程序是否链接到了系统python。

如果显示是系统python，那么就按照情况一处理，如果还是conda的python，那么继续往下。

执行

ls /usr/bin/python*

# 将python3链接到python3.8，1 代表优先级
# 选择一个想使用的python版本，我用的是python3.8
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.8 1

sudo update-alternatives --config python3

sudo update-alternatives --set python3 /usr/bin/python3.8

然后重启终端，这时候再执行which python，就会显示系统的python路径，直接在终端敲python，进入的是系统的python。

我们把ros的自动初始化指令放到 .bashrc 中，默认激活ros的环境，这时候ros的环境已经没有问题了。我们下面要做的就是添加conda的手动激活指令，在 .bashrc 中添加

alias setconda='. ~/miniconda3/bin/activate'

这里，alias是 .bashrc 提供的一个功能，给冗长的指令添加一个简短的别名，setconda可以自己随便换一个喜欢的名字，这个就是我们在终端执行，来唤醒conda环境的指令，如果用的是anaconda，要把miniconda3换成anaconda3，activate程序是conda官方提供用来激活conda工作空间的，. 的作用和source是一样的，所以这句和source ~/miniconda3/bin/activate是一样的，用.更加简单一些，注意.后面有一个空格。

然后重开一个终端。需要用到conda环境的时候，就执行一个setconda，就会激活conda的环境。

重开一个终端。
我们执行一个ros2 topic list，看看ros是否能正常工作

发现是没问题的。

我们看一下python路径，执行一个which python

发现也是系统python路径，满足ros的使用要求。

然后我们再激活一下conda的环境，我们在bashrc里面设置的激活指令是setconda，我们执行一下

可以看到前面的(base)标识已经开启，而且python也变为了conda的python，这样就可以正常使用conda了，我们执行个conda env list

也是没有问题的。

关于这部分的讨论，可以参考这个链接，这个也是我之前发在StackOverflow的，后来找到了解决办法。https://stackoverflow.com/questions/69778498/how-to-reset-the-default-python-of-ubuntu