a.Solid
Solid Inertia说明:
质心位置Center of Mass的数值是相对加载STL的坐标系(与Solid的输入坐标系一致)衡量的。
惯性参数是相对于以质心为原点,方向平行于块坐标系的坐标系衡量的。
关系张量为:[Ixx,Ixy,Ixz;
Ixy,Iyy,Iyz;
Ixz,Iyz,Izz];
对应的惯性参数:
Moments of Inertia:[Ixx,Iyy,Izz];
Products of Inertia:[Iyz,Ixz,Ixy]
Solid的几何体定位:
可以在Solid前增加Rigid Transform变换改变显示模型的位置。在无任何变换的情况下,该几何体的原点位于Reference Frame的位置。
注:一般不使用Solid设置惯性,Solid主要用于显示设置。采用Inertia设置惯性。这样显示和惯性分开,方便设置。
Inertia的参数是相对连接点坐标系衡量的。
b.Rigid Transform
Rotation:
Method:姿态描述方法,Rotationo Sequence 欧拉角
Rotation About:坐标变换基准,Follower Axes 前一个坐标系
Sequence: 姿态描述顺序
Angle:姿态描述角
Translation:
Method: 位置描述方法,Cartesian 笛卡尔位置
Offset:当前坐标系在前一个坐标系的位置
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