a.Solid

Solid Inertia说明:

质心位置Center of Mass的数值是相对加载STL的坐标系(与Solid的输入坐标系一致)衡量的。

惯性参数是相对于以质心为原点,方向平行于块坐标系的坐标系衡量的。

关系张量为:[Ixx,Ixy,Ixz;

Ixy,Iyy,Iyz;

Ixz,Iyz,Izz];

对应的惯性参数:

Moments of Inertia:[Ixx,Iyy,Izz];

Products of Inertia:[Iyz,Ixz,Ixy]

Solid的几何体定位:

可以在Solid前增加Rigid Transform变换改变显示模型的位置。在无任何变换的情况下,该几何体的原点位于Reference Frame的位置。

注:一般不使用Solid设置惯性,Solid主要用于显示设置。采用Inertia设置惯性。这样显示和惯性分开,方便设置。

Inertia的参数是相对连接点坐标系衡量的。

b.Rigid Transform

Rotation:

Method:姿态描述方法,Rotationo Sequence 欧拉角

Rotation About:坐标变换基准,Follower Axes 前一个坐标系

Sequence: 姿态描述顺序

Angle:姿态描述角

Translation:

Method: 位置描述方法,Cartesian 笛卡尔位置

Offset:当前坐标系在前一个坐标系的位置