动力学辨识常采用无负载情况下的整体辨识方法。而正常工作时机器人往往是带负载工作。为例是机器人动力学特性更加准确还需要对负载进行辨识。一种是带负载在情况下进行动力学辨识，把负载参数反应到机器人的末端连杆参数中。另一种是利用同一轨迹下的有负载与无负载力矩差辨识出负载参数。

辨识方法与动力学参数辨识方法类似。负载辨识的轨迹不要求所以关节运动，仅腕部三个关节运动即可，大关节运动也可，但要注意负载与机器人本体或环境发生碰撞。

第一步：采集无负载情况下的力矩数据。

第二步: 同样轨迹下采集有负载的力矩数据。

第三步：力矩做差，利用最小二乘求解负载参数。