写在前面

完事开头难，这个ros的安装真的搞了我好久，本来是在更新轨迹规划系列博客的，但是ros安装的这个问题解决了我真的是很爽快，因此插入更新一下哈哈。

结果展示

原理分析

环境：ubuntu1804

sudo rosdep init其实做的事情就是去拿https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list这个文件，这个文件里面放的东西主要是告诉ros安装程序需要的信息，但是也是因为raw.githubusercontent.com被down了，因此刚好也是就是卡在了这一步，所以我们可以跳过这一步，直接把文件下载下来，然后把需要的信息路径转换成本地路径，最后让ros安装程序直接获得信息即可完成安装。

那么这个方法实现的可行的很大一个原因就是这个20-default.list文件里的内容很少，有用的东西才5行，所以复制粘贴一下倒也问题不是很大。

实操步骤

步骤概览：

step 1：在ubuntu里面打开浏览器去https://github.com/ros/rosdistro，把这个项目下载到/tmp下面，下载来的压缩包应该叫rosdistro-master.zip；（建议下载到/tmp这个路径下面，这样就可以直接复制下面我写的路径，可以提高安装成功率）

step 2：将这个压缩包解压到/tmp下面（命令或者图形化都可以），解压出来的文件应该叫rosdistro-master；

step 3：修改rosdistro-master下相应文件内容，将调用改为本地地址；

step 4：修改其他文件中有调用raw.githubusercontent.com的地方，并且将调用改为本地地址；

step 5：正常步骤，最终完成；

step 1 and step 2

下载下来的文件图片如下所示：

图形化解压即可：

最终结果：

step 3

重头戏来了，那是文件的修改，我们总共要修改这些文件：

/tmp/rosdistro-master/rosdep/source.list.d/20-default.list

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

总共4个文件中的内容需要做修改，那我为什么要1，3分呢，因为第1个文件修改是为了获取安装相关信息的本地路径，修改下面3个文件是为了将原来指向raw.githubusercontent.com的地址修改成指向本地地址/tmp/rosdistro-master/rosdep/+具体地址。

分析到这结束，接下来是实操部分：

输入sudo gedit /tmp/rosdistro-master/rosdep/source.list.d/20-default.list，将其内容改为如下所示：

# os-specific listings first
yaml file:///tmp/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///tmp/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///tmp/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///tmp/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///tmp/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

step 4

接下来是进行剩下3个文件的重定向：

1：首先输入命令sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，然后将其中的文件进行注释替换。

上面是注释掉的下面是新加的，可以直接复制下面这条：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///tmp/rosdistro-master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

2：然后是第二个文件，输入命令：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py，然后将其中的文件进行注释替换。

上面是注释掉的下面是新加的，可以直接复制下面这条：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///tmp/rosdistro-master/releases/targets.yaml'

3：然后是第三个文件，输入命令：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py，然后将其中的文件进行注释替换。

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///tmp/rosdistro-master/index-v4.yaml'

step 5

最后按顺序执行下列命令：

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试

至此完成了配置，接下来就可以查看小乌龟了哟。

输入命令：roscore；
然后新开terminal，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node；
然后再开一个新的terminal，输入命令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key；
然后就可以获得一个可以移动的小乌龟啦。

参考资料

sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:

解决rosdep init报错“Website may be down”