使用奥比中光的摄像头时，使用官方的驱动包无法显示rgb图像。原因好像是launch里的id和实际的不一样，不清楚是不是因为他们有好多款摄像头的原因。所以只要修改为对应的id就可以使用了。

首先使用lsusb查看usb信息，其中这两个没有设备描述的好像就是奥比中光的两个设备（深度和rgb）。

然后修改启动rgb的launch文件，将usb对应的id进行修改即可。

启动时如果缺少一些功能包，直接安装即可。

其他方法：直接使用uvccam这个包也可以，不过这个已经不再维护了，ros noetic可能已经没有了。（uvccam就是被libuvc替代了，也就是上面这个launch使用的。

或者也可以使用usbcam。