1.rviz不显示joint_state_publisher_gui界面,没有任何错误,joint_state_publisher和joint_state_publisher_gui都已安装。
解决办法:
ROSwiki搜索joint_state_publisher提示如下:
将launch文件里的joint_state_publisher更换为joint_state_publisher_gui,GUI参数不变。
2.显示动作未连接
解决:
如果linux默认的是python2,将有#!/usr/bin/env python3的改成#!/usr/bin/env python2
3.编译时提示CMakeLists.txt未找到gazebo_ros_control功能包
解决:安装未找到的功能包
$sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
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4.未能加载控制器joint_state_controller,因为控制器类型joint_state_controller/JointStateController不存在。
解决:安装joint-state-controller控制器插件
$> sudo apt-get update
$> sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
$> rospack profile
5.同上一个问题,报错未加载控制器joint1_position_controller因为控制器类型position_controllers/JointPositionController不存在。
解决:
sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers
6.如果仍然出现4,5问题
解决:最后把规划的控制插件装上,应该就没问题了。这类问题都是因为某些功能插件没安装引起的。
$ sudo apt-get install ros-$version$-joint-state-controller
$ sudo apt-get install ros-$version$-effort-controllers
$ sudo apt-get install ros-$version$-position-controllers
//用kinetic或者indigo等ROS版本号替代$version$即可。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller
7.添加了joint_state_publisher_gui节点,运行launch时显示cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui
安装joint_state_publisher_gui包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
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