台大机器人学——林沛群

CASE 1: 中间某些区域无法到达(i.e. 在work space之外)

  • 1 --- AB轨迹与内圈相交,没有考虑手臂的几何极限
    • 所以在Cartesian Space下的轨迹进行绘制,确保没有再work space之外;

CASE 2: 轨迹需要高加减速(i.e. 接近奇异构型<singular configuration>)

  • 1 --- 从A→B点,在Cartesian下的等速,在Joint Space下不一定是等速的,需要从Cartesian Space inverse转换到Joint Space下确认,防止不合理的情况发生;
    • 从 pose 1 到 pose 3, [公式] 都只是略微的变动;
    •  pose 3 到 pose 4的过程中,手臂经历了一个非常猛烈的转换(大回环~), [公式] 吃力,很短时间要进行巨大的位置改变(almost 180°);

CASE 3: 针对特定起始和终点姿态,无法产生连续轨迹

  • 1 --- 下面这段,除非 [公式] ,否则无法产生连续的轨迹;
    • initial pose : A → B;
    • 若规划的路径是直线AB方式,那就尴尬了...
    • 反过来看,从B到A,最终只能到达加粗的绿色位置;(双解,唯有下面的才能按照AB直线到达B点)