最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。
最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。
大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~
这里我们来讲解第三个问题，
如果只是学习ROS，那就是会用ROS的通讯、会使用ROS的工具、会调用和编写功能包，最终来实现一个SLAM小车，又或者是视觉机械臂。但是你真的甘心于此吗？
今年受到最大触动的，是稚辉君的机械臂！这个是真的优秀！
机械设计，PCB设计，电机驱动程序设计，通讯设计，Unity 3D软件设计，算法设计......
这些技能不难，难的是融汇成一个项目。全栈程序员曾经火了一段时间，那么什么是全栈？这里给大家分享一个段子。
有天早上，你突然接到电话，让你早点去公司，平台出了状况:昨晚，应用有15分钟时间失去响应。来到公司，脱下外套，放下早饭，往会议室奔去，还没开门，你已经听到讨论:
系统及安全工程说 我会看一下Load Balancer的日志，Web服务器的日志，我要分析一下流量从哪里来，时间点分布，是不是一个安全问题，我可以屏蔽掉来源，加入自动防护一。我要查一下是不是DNS出了问题，机房出了问题，或者什么原因中断了。我会看一下服务器资源，是否有系统错误，或遇到瓶颈，需要增加资源，服务器，硬盘，内存，进程。
DBA说 给我个临时权限，我要看一下数据库日志，是不是那里产生了瓶颈，如果是，是什么语句导致的，我可能需要给数据库更多内存，要数据库优化，可能不得不在某个时候停机维护。
后台程序员说 把应用层的日志文件给我，我要分析一下是否和最近的release有关，如果是，具体是哪个改动，根本原因是什么，我们应该修复。
前端程序员对后台程序员说 能不能先看看是哪个具体页面，来自前端用户的哪个操作，我想知道是否前端可以优化重构，大请求分小请求，减少请求频率，请求懒加载，缓存更多资源，减轻后台负担。或者有没有来自前端的坏请求。
测试工程师说 我会写一个压测方案，压测目标是以此次高峰基准的5倍流量，会纳入回归测试，每次release前跑几次。如果是应用层，我们是否该写个API自动测试?
产品运营方面的人说 我们需要一个更友好的错误页面，出现这种情况，平台能至少不让浏览器挂起，用户等待，客户端°要有更好的反馈。 我还需要更快的错误通知，现在的邮件是不够的，我想接入短信，1分钟发三条，自动电话更好。 对了，有没有回滚方案?
项目经理说 我同意，在解决你们说的问题之前，我会推迟明天下午的新版本发布，你们各自要给我一个时限。
你刚才在地铁上，已经把这些都想了一遍。
你走进会议室，说:我配合你们联调，开始干吧。 你回到电脑前，打开各层代码，开启多个终端，打开了IM，疯狂敲打起来，在各个聊天室提出了自己的意见。
这就是全栈工程师，你具备在各个层次上理解问题的意识，解决问题的能力。
经常也看到有人评论，程序员是要深度，还是要广度。
我觉得深度和广度无所谓，做自己喜欢的事、开心的事。身边有很多朋友，他们喜欢设计电路板、喜欢设计机械、喜欢去探索、去研究、去创造！去找工作不是看你会什么，而是看公司需要什么。公司项目遇到你不会的技术点怎么办，可以先去尝试着学一下，而不是理直气壮的说我不会。我在学校的工作室成员，周六周日都是早上九点来晚上十点走，除了吃饭和陪对象，其他时间都在做自己热爱的事情，这也就是大多数学生口中说的“卷”！
话题聊到这里有些偏激了，也有些跑题。如何教授带领成员ROS成员？如何进行ROS培训？问到这个问题请你思考一下，你要教授的是ROS还是机器人！
ROS≠机器人
ROS系统的学习，其实能讲的部分并不多。做个最坏的假设，你带的这批人只是Linux系统刚入门、只会一点点C语言和Python的情况下（如果这些都不会，建议还是让他们再学学），我觉得你可以带他们先看看ROS的一些视频，那些用ROS开发的机器人是个很不错的选择。然后给他们讲讲ROS的通讯，带着他们写一下ROS通讯的代码，再教他们RVIZ、Gazebo、rqt以及ROS指令的使用。
当他们能实现自己写的代码可以发布/订阅一个话题、请求/响应一个服务、在launch文件和代码中能用起来参数，并且能借助rqt和ROS指令来做一些分析，我觉得这已经算是ROS入门了的。
ROS的第二阶段，可以带着他们跑一下古月老师的mbot小车和marm机械臂。这个时候要注意tf坐标变化，一定要通过rqt_tf_tree看到tf树是怎么样的，而且一定要代码实现静态tf的发布、launch文件实现静态tf的发布。尝试带着他们去分析move_base，看看进行slam建图和move_base导航的时候rqt_graph和rqt_tf_tree有什么不同，尝试着去“Kill”点一些节点变成手动发布、代码发布看看有什么效果。如果是机械臂的话，一定要自己配置下moveit_setup_assistant，尝试自己写代码来调用MoveIt编程接口，订阅路径数据和joint_state话题来分析数据组成。这里注重说一点，cmd_vel话题、joint_state话题、odom话题，很重要！！！
ROS的第三阶段，可以带着搞下真实的机器人。你可以淘宝花二三百块钱买一套机械臂，尝试用订阅joint_state的方式来实现真实机械臂和ROS系统的连接，其实你会发现真的很简单。又或者是借助ros_arduino_bridge固件来自己设计个小车底盘，闲鱼二手买个雷达、买个树莓派来试着做下真实的SLAM机器人。做SLAM的机器人话，三个点！话题、服务、动作、参数要对的上，TF坐标和时间同步要维护好，系统环境要时刻警惕。
ROS的第四阶段，就是多元化的学习。可能你想从事算法相关领域的开发，那就去深入研究下SLAM或者机械臂的算法；可能你想去研究机械结构或者电气相关的开发，那就去学下建模、画板、单片机等等......
到这里ROS的学习也就差不多了。关于学习的广度和深度，如果你毕业在初创公司或者自己创业的话，技术层次的广度很重要，你可能会身兼数职；如果你选择是大公司的话，在某一领域的精通还是很重要的。术业有专攻，我不是很看好什么领域都社区学习，毕竟人的精力是有限的。但是我提倡精通一个领域，辅修多个领域，你可以不会，但是你一定要懂。
过去几年里，我和不少团队聊过，发现绝大部分的团队矛盾都在于——
Server 端的不懂客户端，设计出来个 API 后瞎 BB；
设计师不懂客户端，设计个交互瞎 BB；
客户端不懂 Server，对着 API 瞎 BB；
客户端不懂产品，对着需求瞎 BB；
产品经理不懂需求，对着 Team 瞎 BB。
除了最后的产品经理应该被烧死以外，前四个矛盾都还是有救的。
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