ROS学习心得——机器人篇——同一局域网下机器人与主机的通信
FOR THE SIGMA
FOR THE GTINDER
FOR THE ROBOMASTER

简介：

关于这一章我将详细的介绍如何利用一台搭载这mini PC(Ubuntu16.04)的机器人与一台装有虚拟机(Ubuntu16.04)主机进行基于ROS的通信，通过SSH从主机发送指令给机器人(mini PC)完成相应操作。
本教程结合多个博客进行学习。
希望大家能一次配得成功。

操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）
http://www.ubuntu.org.cn/download/desktop 桌面版ubuntu16.04 下载
http://mirror.pnl.gov/releases/xenial/ Ubuntu系列镜像文件下载列表（amd64为64位，i386为32位）
注：如何安装Ubuntu16.04教程 https://blog.csdn.net/whl970831/article/details/88097353

ROS版本：kinetic-火箭龟
http://www.ros.org/ ROS官网

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation ROS-kinetic下载地址（wiki里面的教程很不错的）
注：如何安装ROS-kinetic教程 https://blog.csdn.net/whl970831/article/details/88097108

虚拟机版本：VMware15（注意：如果可以的话尽量不要用虚拟机，容易出现崩坏现象，为啥作者要用呢？当然是没钱啊!>_<

https://my.vmware.com/cn/web/vmware/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_pro/15_0
15版下载，密匙百度

设备：mini PC-NUC-纯linux系统-Ubuntu16.04-admin1234@TOT123
主机-笔记本电脑-虚拟机-Ubuntu16.04-whl970831@ubuntu

国内源推荐：阿里云、sohu、cn99

更新：

2019.12.2 更新一下minipc与电脑端的称呼（帮助小白理解主机与从机与本文中的机器人与主机的定义）

安装步骤

注意：虚拟机需要用桥接方式
1.时间同步

在mini PC(机器人)与笔记本电脑(主机)上配置如下

sudo apt-get install chrony

2.获取主机名
在mini PC(机器人)与笔记本电脑(主机)上配置如下

注意： 在这里的minipc是控制的机器人或是工控机（你可以理解为常见资料里的主机）而笔记本电脑指的是你通过它去控制（ssh）机器人（工控机）的终端（你可以理解为常见资料里的从机）

hostname

注意：有的时候因为hostname太长了则需要修改一下，首先输入su root进入root模式，其次再输入sudo gedit /etc/hostname进入里面修改并保存，然后再输入sudo gedit /etc/hosts更改相应信息，最后直接重启即可。

3.获取双方IP地址
在mini PC(机器人)与笔记本电脑(主机)上配置如下

ifconfig

得到了192.168.1.105于笔记本上
得到了192.168.1.103于mini PC上
4.修改双方的host文件信息
首先在双方终端输入

sudo gedit /etc/hosts

然后再笔记本上配置如下信息

同理，再mini PC上也配上这东西。
5.修改./bashrc信息
在mini PC(机器人)与笔记本电脑(主机)上配置如下

sudo gedit ～/.bashrc

在笔记本电脑(主机)这边的～/.bashrc文件最后添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.105
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.103:11311

完成后保存并关闭，再终端输入

source ~/.bashrc

结束

6.进行相互ping
在笔记本电脑(主机)上ping

ping 192.168.1.103

或是

ping TOT123

得到结果图

这样就是成功的
7.安装必要的软件
首先得安装openssh-server，打开新终端输入

sudo apt-get install openssh-server

若安装失败可尝试sudo apt-get update更新一下
然后再安装ssh，输入

sudo apt-get install ssh

安装成功后进入下一步
8.修改sshd_config文件
打开新终端输入

sudo gedit /etc/ssh/sshd_config

修改成如下

需保证
PermitRootLogin yes
PubkeyAuthentication yes
PasswordAuthentication yes

9.连接mini PC
打开终端输入

ssh admin1234@TOT123

输入密码(这里指的是mini PC上的密码)

成功进入后输入roscore看看