晚上闲来无事，便仔细阅读了上交大的开源代码讲解，在其中一篇文章中得到了一个很好的元素处理方法，思来想去觉得算法可行性应该可以，便记录下来。

在开源讲解的第四篇中，他们提出了单独左（右）边线进行跟踪从而得出中线的方式。觉得该方法可以使用在一些特殊的元素中。下面给出我自己的一些想法，思路或许不完整，如有错误，希望各位能够指出。

我们对赛道进行普通的巡线时，先是往左扫线，得出左边赛道的边界，后对右边界扫线，得出有边界，通常这两步我们都封装在一个函数中，并紧接其后对它得出赛道的中线和宽度。

基于文章提出的思想，我们可以将这一步拆解成三个函数：左边界扫线，右边界扫线，得出赛道中线及宽度。

我们把车放在长直道中，记录车身在直道上的赛道宽度并记录下来。以此赛道宽度为例，我们通过扫到的左边界加上直道赛道宽度的一半，其实也就是我们中线所在的位置。同理，右边界也是同样的道理。

以此我们提出基于双边线的中线方式，处理一些特殊的元素，以16届的三岔为例，当我们判断出三岔时，切换至左边界得中线方式，三岔左边界相对于直道而言，一定是往左偏的，那么此时得到的中线偏差也一定是左偏，舵机或车轮也就会往左打脚。同理，出三岔时也一样，出三岔后关闭左边界得中线，转换为普通巡线得中线。

在圆环部分，以左圆环为例，首先我们可以判断左拐点得到车身即将进入圆环，此时切换为右边界得中线，再车身进入圆环中间，此时摄像头采集的靠近车体的部分几行不会出现丢线的情况，至标志位，此时切换为左边界得中线，车便可向左打脚进入圆环。出环时也一样，通过切换左右边界得出中线来完成遇到特殊元素时的路径规划。

用此想法，或许在后续路径优化上，可以缩短过弯过环的路线以减少比赛时间。

该方式如果采用八邻域的边线跟踪算法，或许能够有更好的效果，出库入库时，便可根据一边扫到的边界来实现。通过双边得中线的方法前，可以对图像进行逆透视处理以边更好的处理元素。本想法仅是我晚上一时兴起时想到，或许有不足，希望有大佬指正