Minitaur是自宾夕法尼亚大学的研究人员制作的一个高性能直驱8自由度并联四足机器人，其开发者主要是 Gavin Kenneally 和 Avik De，他们也是目前著名的Ghost Robotics公司创始人，旗下的Vision 60系列机器人已经是当今最成熟的军用四足机器人系统，而Minitaur则早已经商业化被许多国外机器人实验室用于开发机器人系统、研究机器人运动控制。

上面是我珍藏的Minitaur机器尺寸图，现在好像网上已经不太好找了， Minitaur机器人长 0.4 米，宽 0.28 米，重 4~5kg， 有效载荷 3kg，续航时间 20 分钟。它的奔跑速度为 2.0 米/秒，可以跳到 0.48 米的高度。Minitaur 虽然是一个8自由度的机器人无法侧向移动，由于直驱其腿的力量也不大，但在高效的算法支持下其能实现稳定的Trot步态，Bound步态和Pace步态，另外还能实现后空翻要说最早公开能实现稳定后空翻的四足机器人应该MIT还算不上，另外其还能实现上楼梯甚至开门等特技动作.

以Minitaur 为蓝本有很多优秀的开源机器人项目，其中比较著名就是Stanford的Doggo四足机器人其同样为8自由度机器人但通过同轴和1:3减速带机构使用了小尺寸电机并把所有机构都包在机架内部，另外还有其他的一些机器人项目但成熟度都相对较低，下面给出几个开源项目的地址：

综上，可以说Minitaur 是目前最简洁最高效的四足机器人，但他的性能一点也不低，甚至到现在国内也还没有完全自主研制具有和他一样性能的同体积、同结构四足机器人，很多在Robotcon比赛中采用的类似方案机器人并没有实现其控制方法，仅仅采用位置控制来实现类似功能是没法突出力控的优势，只不过是舵狗换了一个有柔顺性的执行器而已，因此Moco-Minitaur LTS（Moco-ML）项目的目的就是以最低成本来制作一个桌面级Minitaur ，其除了采用相同的结构设计外最大的特点是能完全支持力控，具有力反馈足底力估计的硬件能力以及可靠、低成本、易开发、安全性高的电气系统，而对于控制部分抱歉不在这个项目之中，项目最终会提供一个完整的自制桌面机器人底盘的方案（相应软件工具均以固件或授权的方式提供），但短期内运动控制程序不会开源，如果你需要开源程序可以参考MIT的项目毕竟MPC更具有学习价值，另外在

中我也给出了我之前一个完整的8自由度舵狗开源程序，现在的无刷版本仍然使用了其中的大部分代码和软硬件框架，Moco-ML项目希望通过2~3个月9篇教程的内容带大家从基础机器人设计到完成四足机器人底盘组装，最终实现：

（1）一个完全支持1Khz力矩控制和足底力估计的机器人平台

（2）一个成本<5000RMB的机器人平台

（3）一个完整的CAN总线通讯和单腿力控Demo

(4) 一个完善的主控、上位机和伺服驱动软硬件框架

下面附上Minitaur课题组相关论文下载地址：

下周将更新机器人框架设计的内容，记得来看哦，你的赞赏就是我持续更新的动力！