本人电脑配置,win10家庭版,CPU:i5 6系列,内存8G。使用VS2017 + CMAKE 3.20

在win10上安装ur_rtde远程控制UR e系列机器人,发现配置总是存在问题,无法编译成功。经过不断的尝试,总结发现了两种方式。

上一篇文章讲解了 exe安装与配置:

【软件包下载地址】:Boost C++ Libraries参考网站:

【UR_rtde源代码】源文件下载与编译

git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git
cd ur_rtde
git submodule update --init --recursive
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

官方给出的命令行指令需要在win10Pro + vs2019才能运行。家庭版及32位系统有问题,需要编辑cmake文件中库文件地址。

本文建议使用cmake gui运行。

【注意】使用VS2017,需要选择x64平台,否则不仅需要手段配置boost库文件,而且最后还无法生成rtde.dll文件。使用VS2019,会默认使用x64。

【注意】配置文件中要取消PYTHON BINDINGS。否则配置不通过。

生成文件之后,打开工程,默认是DEBUG模式,要切换到RELEASE,因为生成过程中使用的库文件都是支持RELEASE的。

通过编译将系统所需的rtde.dll文件从 <build_path>.RELEASE文件夹中复制出来到.sln文件夹中,相关的boost.dll文件也拷贝到.slin文件夹中。

然后连接URSIM对实例进行测试就OK了。

大家有什么问题欢迎留言讨论。