上篇讲到了传递函数，它构建了输入和输出之间的联系，本篇在此基础上新增一个概念：反馈。

“反馈”可以说是自动控制和现代控制理论的基石。它的核心作用和本质在于纠偏。在控制过程中，系统会不断将输出返回给控制器，构成反馈回路。当系统的输出不不满足我们的期望时，我们将不断调整输入，直到得到我们想要的结果。

还是从文章（七）遥控写粉笔字的例子入手。如下图，上次我们得到了由输入-hand movement到输出-chalk position的传递函数。这是一个开环控制，不存在反馈。

不存在反馈，相当于闭着眼在操控摇杆写字。我们只管写，也不知道黑板上的字是不是真的是我们想要的。这种不存在反馈的控制显然是不行的，因为写的对不对全看运气。

那加入反馈的控制变成啥样呢？没错，就是睁着眼睛操控摇杆写字。

假设我们要在黑板上写自己的名字，写字过程中，眼睛将看到的结果实时反馈给我们的大脑，大脑思考，如果看到的字符合预期，就不调整动作；如果发现不对劲，就及时调整手部输入，直到写出的字确实是我们想要的名字。

从上述过程我们能看到反馈的作用：将反馈信号与期望的信号对比，然后决定需不需要修正手部输入。将上面的大脑(BRAIN)换成控制器(CONTROLLER)，将眼睛(EYES)换成观测器(OBSERVER)，就构成了完整的闭环控制。

实际控制中，我们会事先设置好参考值(REFERENCE VALUE)，控制器自动根据误差——参考值减去反馈值，不断调整输出，直到输出达到参考值。整个过程不再需要人工参与，实现了“自动”控制。

注：文中图片来自油管博主Brian Douglas视频。