因为好几个小工程项目是在假期2020年4月份-2020年6月份学习完成的，包括激光雷达和毫米波雷达融合的项目、粒子滤波定位的项目、无迹卡尔曼滤波算法、轨迹控制预测等，重新每一个都写一篇博客太多了，最近课题也有点忙。Ps:昨天刚进行完华为公司的2021届的自动驾驶算法工程师技术的一面二面，害，不太好~ 

       接下来几个月要努力了！

       我把工程源码上传到Github中，下面是项目名称及其对应的c++工程源码地址，如果你想了解原理，网上很多相关

原理博客，具体细节按照源码就可以，很多我写了详细的注释。

      1、粒子滤波定位算法，主要是基于无人驾驶工程师粒子滤波定位项目，我将其在ROS下：

               https://github.com/JackJu-HIT/ParticleFilter

               建议参考教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/107223012

       2、激光雷达和毫米波雷达融合的项目，基于卡尔曼滤波和拓展卡尔曼滤波实现，我将其在ROS框架下运行，你会发现我没有catkin_make编译，直接用的是cmake编译，因为ros本质也是linux下的c++编译，上一个也是

               https://github.com/JackJu-HIT/Sensor_Fusion

        3、无迹卡尔曼滤波实现激光雷达和毫米波雷达数据融合，也是使用异步的融合，没有使用同步融合，因为实现不同传感器时间同步很难的。

        https://github.com/JackJu-HIT/SensorFusion-UKF

      4、MPC模型控制算法工程项目：

         https://github.com/JackJu-HIT/Selfdriving-MPC  

      关于MPC技术的基本原理和相关的代码介绍，我写到了pdf文件里面了，都上传到这个链接里面：https://github.com/JackJu-HIT/Selfdriving-MPC/blob/master/The%20introduction%20%20of%20MPC-Juchunyu.pdf

     以上的工程项目源码中，我也是从这些开源源码中一点一点去琢磨。我写了很多的注释，等忙完这阵，可以写写关于我对这些工程项目的理解。

     今天对我之前做过的几个比较典型的项目进行了整理，还有一些小工程，以后有时间再介绍。 

                                                                                                                                                                     20200709

                                                                                                                                                                      鞠春宇

                                                                                                                                                                      于研究室