URDF符合XML语言规范的描述的机器人描述文件。 无论是插件生成还是手写，都需要明确其中元素的含义，介绍了joint,visual,inertial,collision中的origin区别与联系。关节连杆示意图如下：
URDF主要元素说明表：
URDF符合XML语言规范的描述的机器人描述文件。 无论是插件生成还是手写，都需要明确其中元素的含义，介绍了joint,visual,inertial,collision中的origin区别与联系。关节连杆示意图如下：
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