遭遇瓶颈

学习资料：

如何想用APP Designer做出来的GUI控制机器人，可以查看下面的两个方法：（但是效果不好，下方有解释）

MatlabGUI与Simulink实时通信​www.jianshu.com/p/389daf78b3ee

在命令行中输入：

% 查看MATLAB自带的 S 函数的例子
sfundemos

本文使用的控制方法目前没有找到参考资料。

1. 一次失败的尝试（不感兴趣可以直接看第二部分）

在上一节的学习中，我们成功的用APP修改了工作空间的变量，这时的我认为simulink可以直接读取workspace中的实时数据。然后我直接把simulink中slider的值写成了J1in，进行了仿真。但我还是太天真了，simulink的实际运行逻辑并不是这样的。这里放一个我失败的尝试-视频。

从视频我们可以看出来，APP的滑块确实更改了工作空间中的J1in变量，但是无法控制机械臂的关节运动，而simscape中的滑块也可以修改工作空间中的J1in变量，并且机械臂会受到其控制。

反思了一下，可能是因为我在simscape中只是输出了J1in变量，但并没有导入。于是我去掉了slider直接将工作空间的J1in作为外部输入，导入机械臂的控制系统。结果依然是失败的。进行了一些资料搜索后，我发现Mathwork中讨论这个问题的人其实不少，导致这个问题的原因是Simulink并不是一个实时系统，它只会读取我们点击Run那一时刻的工作空间变量，在开始仿真后，我们对工作空间的变量再怎么修改对与仿真都没有任何的作用了。这样的结果对我们很不利。

以上的思考都是基于把MATLAB的workspace作为中间平台，将两个程序通过MATLAB这个平台建立联系，但实际的操作是比较困难，并且效率很低，在视频中可以看到明显看到数据传输上的延迟。

那么能不能将我们做的APP作为Simscape框图中的一部分，让其在simulink的环境下运行呢？基于以上思考，便有了第二部分的内容。

2. simscape内的APP搭建

首先将之前搭建slider gain删除，保留其他的方块。C就是之前的1方块，只不过现在的Constant变成了时变量。

此后，创建6个slider（不是slider gain），用area将其框起来。

鼠标放在slier上，找到三个点，停留一会儿它就会变成如下的图示，找到connect，点击。

进入output中，点击constant的方块，将constant前面的标点一下，就连接好了。

然后回到表层就能看到刚才被我们连过的Output变成了紫色。

将所有的都连上后，测试结果如下。

可以看出这个Simulink内的GUI是可以控制机器人的运动的，但是视觉效果相比APP Designer做出来的差很多，并且不稳定。

总结：

日志4和5是比较失败的两篇，并没达到我想要的效果，此处放一个我希望达到效果的视频：

视频里展示的效果非常好，并且符合真实的机器人控制方式。视频里的人做到了这样的效果，但我这段时间的搜索，并没有发现他的这个解决方案，几天的摸索也只做出来了一些残次品。实在惭愧。但这也让我发现了自身的基础薄弱，以及MATLAB中一些不便的地方。

因此，可能在跟着MATLAB的教学视频走一段时间后，我就会逐渐向C++和ROS方向发展。

由于工作原因，本系列的文章会停更一段时间，一方面我需要沉淀一下知识，另外一方面是其他的事情比较忙。