一、引言

pybullet是一个机器人研究中常用的仿真引擎，在使用pybullet时，为了能够更好地控制机器人执行相应的动作，通常需要进行一些必要的设置，比如设置重力等等。那今天我们来看一下pybullet中关于运动的一些接口函数设置，了解下这个接口函数的作用及设置方式吧。

二、接口函数

1、动作平滑渲染

 p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_SINGLE_STEP_RENDERING)  #平滑视觉渲染

注意这句话只能用在每次step函数的开头，也就是说，在运动的之前，运动这句话，就会对每次运动进行平滑。不可以加在init里，那样是没有效果的。而这句话也不会对运动产生丝毫影响，除了影响渲染环境中机械臂运动的速度。

这两个输出分别是在step中加了这句话和不加时，一次运动后得到的结果（运动为位置的x轴加了点位移），可以发现完全一样。

可以看到，两者完全没有区别。

2、逆运动学求解次数

当我们在使用逆运动学求解器的时候，如果迭代求解的次数，不够的话，是不能得到准确的关节角的。在仿真次数为100次（下面介绍）时，当我们测试迭代求解次数分别时10和100时，x轴增加0.001时，运动一次后，末端的位置。

可以很明显得看到，随着次数的增加，位置越来越精准。

3、仿真次数

当我们运行

p.stepSimulation()

时，便意味着进行了一次仿真时间内的运动。每次运动的距离可能不是一次仿真时间可以解决的，下面测试1，10，100次仿真时间时，位置精度情况（逆运动学100次求解时）

可以看到随着仿真次数的增减，精度也在不断提高。

三、代码

# _*_coding:utf-8-*-
import sys
import gym
from gym import spaces
import pybullet as p
import pybullet_data
import math
import numpy as np
import argparse
from env_module import random_pos, random_position, get_position_r, get_position_p, quaternion_revised, admittance
gym.logger.set_level(40)
class UREnv(gym.Env):
    metadata = {'render.modes': ['human']}

    def __init__(self, gui=False):
        if gui:
            p.connect(p.GUI)
        else:
            p.connect(p.DIRECT)
        p.resetDebugVisualizerCamera(cameraDistance=0.3, cameraYaw=60, cameraPitch=-50,
                                     cameraTargetPosition=[0.5, -0.05, 0.1])
        p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
        p.setGravity(0, 0, -10)

    def step(self):
        # p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_SINGLE_STEP_RENDERING)  #平滑视觉渲染
        self.posture = np.array(p.getLinkState(self.pandauid, 6)[5],dtype=float).reshape(4,1)
        self.position = np.array(p.getLinkState(self.pandauid, 6)[4],dtype=float).reshape(3,1)
        print(self.position[0])
        self.position[0] = float(self.position[0])+0.001
        # print(self.position[0])
        jointposes = p.calculateInverseKinematics(self.pandauid, 6, self.position, self.posture, maxNumIterations=100)
        p.setJointMotorControlArray(self.pandauid, list([1, 2, 3, 4, 5, 6]), p.POSITION_CONTROL, list(jointposes))
        n=100
        while(n):
            p.stepSimulation()
            n = n-1
        self.position = np.array(p.getLinkState(self.pandauid, 6)[4],dtype=float).reshape(3,1)
        print(self.position[0])
        # print("加了平滑")
        # print("没加平滑")
        # print("2次迭代")
        # print("10次迭代")
        # print("100次迭代")
        # print("1次仿真")
        # print("10次仿真")
        print("100次仿真")
    def reset(self):
        p.resetSimulation()
        p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_RENDERING, 0)
        p.loadURDF("plane.urdf", basePosition=[0, 0, -0.65])
        self.pandauid = p.loadURDF("ur5_10cm_10mm.urdf", useFixedBase=True)
        p.loadURDF("table/table.urdf", basePosition=[0.5, 0, -0.65])
        orientation = p.getQuaternionFromEuler([math.pi / 2., -math.pi, 0])
        p.loadURDF("12mm/urdf/hole.urdf", basePosition=[0.355, 0, 0], baseOrientation=orientation,
                               useFixedBase=True)
        rest_poses = [0.019493980630576238, -1.6104386316325356, 2.371476945587111, -2.3317793248031182,
                      -1.57079440431533, 0]
        for j in range(6):
            p.resetJointState(self.pandauid, j + 1, rest_poses[j])
        p.stepSimulation()
        p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_RENDERING, 1)

    def close(self):
        p.disconnect()
if __name__ == '__main__':
    U = UREnv()
    U.reset()
    m = 1
    while(m):
        m = m-1
        U.step()
    U.close()

May the force be with you！