法兰在基座下的速度描述与工具在工件下的速度描述之间关系

工具坐标系和工件坐标下是机器人正常工作中必备可少的两个坐标系。在描述关节与机器人末端的速度关系时,如果建模时未考虑工具及工件坐标系,求得的速度描述为法兰在基座下的描述。而实际关心的确是工具在工件下的速度描述。因此,需要确定法兰在基座下的速度描述与工具在工件下的速度描述之间关系。当然,如果建模时考虑工具及工件,求得的速度描述为工具在工件下的描述。

下面给出了两种情况下的法兰在基座下的速度描述与工具在工件下的速度描述之间关系。

情况一:工具在法兰上:

情况二:工件在法兰上: