Ubuntu16.04 下安装点云库 PCL

方式一：

直接按照 PCL 官网的 Prebuilt Binaries 安装，以下是链接

Downloads​pointclouds.org/downloads/

官网一共给出了 3 种操作系统下的安装方式，分别是 Windows、macOS、Linux 我们拉到最底部会看见针对 Linux 平台的安装方式

打开 Ubuntu 的命令行工具，直接输入

sudo apt install libpcl-dev

再回车即可。可以看到在官网底部写着这么一句话：对于 Linux 用户，这是 PCL 官网推荐的安装方式。不过小编建议大家在输入上述命令时，先更新一下软件源列表，也就是依次执行如下两行命令：

sudo apt update
sudo apt install libpcl-dev

方式二：

如果上述方法没有安装成功，那么就用这个方法：编译源码，进行安装

1. 首先从官方 Git 仓库中下载 PCL

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

2. 安装 PCL 相关的依赖项。有点多，但还是要一一安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev 

sudo apt-get install cmake cmake-gui 

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev 

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common   

sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev 

sudo apt-get install libeigen3-dev 

sudo apt-get install libboost-all-dev 

sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev 

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev 

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config 

sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 

sudo apt-get install mono-complete 

sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

3. 编译源码。编译过程可能需要点儿时间，时间长短主要看计算机的性能

cd pcl

mkdir build

cd build

cmake  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  ..

make -j4

sudo make -j4 install

注：参数 -j4 是用于编译的 CPU 个数。使用的 CPU 个数越多，编译速度就越快，特别是在大型项目上。但是，如果你使用所有 CPU ，那么在编译过程中，你的操作系统可能会没有响应。我的计算机总共有6个 CPU 这里我使用4个 CPU 来编译

如果到这一步没有出现什么错误，那么安装就算是大功告成了。

下一篇我们将学习如何在自己的工程代码中使用点云库。

helloLT：在自己的工程文件中使用 PCL