环境配置操作步骤
1、安装准备
$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros
$ sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
2、分别建立三个工作空间rocon,kobuki,turtlebot,下载和编译源码
(1)建立rocon目录,下载和编译,rocon都有对应的kinetic版本
$ mkdir ~/rocon
$ cd ~/rocon
$ wstool init -j4 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
(注意:如该下载失败,到github中找到相应文件进行配置)
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
(2)建立kobuki目录,下载和编译
$ mkdir ~/kobuki
$ cd ~/kobuki
$ wstool init -j4 src https://raw.githubusercontent.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/kobuki.rosinstall
$ source ~/rocon/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
(3)建立turtlebot目录,下载和编译
$ mkdir ~/turtlebot
$ cd ~/turtlebot
$ wstool init -j4 src https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/turtlebot.rosinstall
$ source ~/kobuki/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
3、添加工作空间到bashrc文件
$ echo "source ~/rocon/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "source ~/kobuki/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
4、启用新环境
$ source ~/.bashrc
5、测试环境生效
$ roscd turtlebot
能正常进入到目录就说明成功
6、生成kobuki别名
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
7、安装kinect驱动
$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-*
8、turtlebot-kinetic测试
(1)测试ros安装是否正常
在工控机中,新开终端输入
$ roscore
如果ROS安装正确显示
$ started core service [/rosout]
(2)检查别名
输入检测命令:
$ ls /dev/kobuki
会显示有对应的设备/dev/kobuki,如果没有,添加别名:
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
重插USB线,在进行上述的检测命令。
(3)通过遥控移动(仅TurtleBot,通过Turtlebot的上网本操作)
1.打开Turtlebot开关,状态点亮。
2.启动Turtlebot,在上网本,打开一个新终端,运行如下命令:
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
3.启动键盘遥控,在上网本,打开另一个新终端,运行如下命令:
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
4.点击键盘“i”前进。
也可以通过发布主题来控制机器人进行移动:
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
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