引言

在上一节的介绍中，我们讲解了姿态导纳控制的代码部分，在这一节中，我们将通过实际的实验，切实得感受姿态导纳控制的魅力。

首先控制机械臂沿末端连杆坐标系z轴前进，从机械臂轴第一次接触到盆开始，工具坐标系中力矩传感器采集到的力矩值便会不断增加，当最大的力矩值超过阈值后，开始进行姿态导纳控制。姿态导纳控制中得到的，是一个旋转轴，我们需要将旋转角度进行赋值。

正交接触

我们的第一个实验，就是开始进行姿态导纳控制后，就不在进行位置控制，让机械臂保持当前转轴持续旋转，这部分的代码设置如下：

实验效果如下：

从上图中可以看出，机械臂初始的导纳控制方向完全正确，因为没有后续控制介入，因此其会一直保持初始导纳控制的结果进行转动。

在此基础上，我们令旋转中心在轴中间任意位置：

任意方向接触

导纳+位置复合控制

在上面的控制中，我们控制机械臂仅进行导纳控制，在导纳控制中间不再进行纯位置控制。现在我们将位置控制加入：

数据分析

在最后的复合控制中，我们测得接触力，力矩曲线（第一行为力；第二行为力矩）：

May the force be with you!