1、如何查看话题的发布频率

在使用ROS的时候经常会用到话题，每个话题都有自己的频率。如何查看一个话题的频率，可以通过rqt工具来进行查看

rosrun rqt_topic rqt_topic

会得到如下信息

右侧的Hz里面显示的就是话题的发布频率了。

2、如何查看一段ROS代码的运行时间

在ROS的运行过程中，始终存在一个时间戳，这个时间戳可以用来查看代码的运行时间：

ros::Time start = ros::Time::now();
cout << start << endl;
代码串
ros::Time end = ros::Time::now();
cout << end << endl;

添加两个时间戳打印结果，单位是秒，保留三位小数，相当于精确到毫秒。通过两个时间戳相减可以得到这段程序的运行时间。