1 不确定系统描述^[1][2]

 是适当维数矩阵，没有选择的标准，需要根据实际情况，大量试验选取。
 为增广控制对象；
 是控制器； 
 是控制输入；
 是被测量输出或对象输出（ u和y分别是系统传递函数或者状态空间里的输入和输出）； 
 是外部输入或参考输入，如：扰动、噪声； 
 是被控制的输出，是系统评价信号；

2 Schur补性质

给定的对称矩阵

 是  维德，以下三个条件是等价的：

（1）  负定

（2） 

（3） 

例如二次型矩阵不等式

可以转换为一个等价的矩阵不等式

3 系统范数

• 系统的  范数对应Bode图中幅值曲线的峰值|G(jw)|，Bode图增益最大值，离原点最大的距离 。
• 系统的  范数对应Bode图中幅值曲线下方的面积。
• Bode图横坐标： 

4 状态反馈  控制

5 输出反馈 控制器设计过程

（1）输出反馈是采用输出矢量y构成线性反馈律。

控制器K是动态输出反馈补偿器，其状态空间实现为

上图所示的闭环系统由w到z的闭环传递函数矩阵为

（2）假定：

•  是能稳能观的；
• 

那么

参考

1. ^俞立.鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法[M].清华大学出版社:北京,2002:1-end.
2. ^吴敏.鲁棒控制理论[M].高等教育出版社:北京,2010:1-end.