写在前面

由于机器人SLAM、自动导航、语音交互、机械臂控制这一系列的算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行，所以本章节就以ubuntu系统为例，对Linux命令行相关的知识进行展开讲解，本章节主要内容：

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

1.Linux简介

Linux是一个开源、免费的操作系统，它以强大的安全、稳定、多并发性能得到业界的广泛认可，目前linux被使用在很多中大型，甚至巨型项目中。很多软件公司考虑到开发成本，都选用linux，在中国软件公司得到广泛的使用。

1.1.Linux系统组成

 

（图1）Linux系统组成结构

Linux操作系统的核心为Linus Torvalds开发的内核(Kernel)，Linux内核之上的组件分为几部分：一部分是GNU的组件（如gcc、bash等）；另一些重要组成部分则来自UC Berkeley分校的BSD Unix项目和麻省理工学院的X Windows项目，以后在这之后成千上万的程序员开发的应用程序等，Linux代码贡献者见图2。

（图2）Linux代码贡献者

1.2.Linux的版本

Linux的发行版就是将Linux内核和应用软件打成一个包。内核版并不能直接使用，需要进行包装后用户才能更直接的使用。各个厂商针对Linux的内核所发布的各自的发行版，用户可以直接使用操作。几种常见的发行版见图3所示。

（图3）Linux几种常见的发行版

参考文献 

[1] 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.

Github源码：https://github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation