写在前面

由于机器人SLAM、自动导航、语音交互、机械臂控制这一系列的算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行，所以本章节就以ubuntu系统为例，对Linux命令行相关的知识进行展开讲解，本章节主要内容：

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

3.Linux命令行基础操作

通过上面的安装操作，我们现在就可以在虚拟机上体验ubuntu系统的奥妙了，按下虚拟机中的“电源”按钮便可以给ubuntu系统开机了，赶紧去试试吧。

3.1.打开终端命令行

虽然也能像windows系统中用图形交互的方式使用ubuntu系统，但是终端命令行的交互方式在ubuntu系统中使用的更广泛。所以我们得知道如何打开ubuntu系统中的终端命令行，其实很简单：

方法一：右键->打开终端。

方法二：Ctrl+Alt+t 或者 Ctrl+Shift+t

3.2.常用快捷键

（1）tab键

tab键是有两个功能，一个一次tab命令补齐，另一个两次tab提示内容，如果我们不记得一个命令的全拼，或者不记得某个路径的全拼，可以输入命令的前面几个字母，然后使用tab键自动补齐命令或查看提示信息。

（2）Ctrl+c组合键

Ctrl+c中断，强行打断进程，如果终端命令行正在执行某个进程的程序，这时想要中断掉该进程就可以使用Ctrl+c。

（3）Ctrl+d组合键

Ctrl+d退出，相当于exit和quit，比如用python命令进入python交互环境后，就可以用Ctrl+d退出python交互。

（4）Ctrl+Shift+c组合键和Ctrl+Shift+v组合键

在终端中复制粘贴时，先用鼠标选中需要复制的内容，然后用Ctrl+Shift+c进行复制，再用Ctrl+Shift+v进行粘贴。

（5）图形界面和纯文本交互模式切换

Ctrl+Alt+F1~F6:纯文本交互模式登入tty1~tty6终端机；

Ctrl+Alt+F7：切回图形界面。

3.3.终端命令行中一些常用符号了解

（1）用户主目录：~

（2）系统根目录：/

（3）一般用户提示符：$

（4）root用户提示符：#

3.4.关机与重启命令

（1）关机

$ sudo poweroff

（2）重启

$ sudo reboot

3.5.目录与文件相关命令

（1）显示文件和目录列表

$ ls

（2）切换目录

$ cd <目标目录>

（3）显示当前所在工作目录

$ pwd

（4）创建文件

$ touch <文件名>

（5）复制文件

$ cp <源文件路径> <目标文件路径>

（6）移动文件

$ mv <源文件路径> <目标文件路径>

（7）删除文件

$ rm <文件名>

（8）显示文件内容

$ cat <文件名>

（9）创建文件夹

$ mkdir <文件夹名>

（10）删除文件夹

$ rmdir <文件夹名>

3.6.文件权限

（1）修改文件读写可执行权限,具体权限由掩码值决定，如777权限全开

$ sudo chmod 777 <文件名>

（2）修改文件所有者

$ sudo chown <用户名>:<组名> <文件名>

3.7.文件查找

（1）locate命令查找文件

$ sudo updatedb

$ locate <待查找文件名>

（2）find命令查找文件

$ find -name <待查找文件名>

3.8.网络相关命令

（1）网络连接与否测试

$ ping <待测目标主机IP或域名>

（2）本地IP地址查看

$ ifconfig

（3）远程登录到目标主机

$ ssh <目标主机用户名>@<目标主机IP地址>

3.9.系统软件安装与软件运行方法

（1）系统默认的软件安装方法apt-get

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install <软件包名称>

（2）source方法执行系统脚本，比如执行用户默认配置脚本.bashrc

$ source ~/.bashrc

（3）./方法执行一般可执行文件

$ ./<可执行文件>

3.10.文本编辑器vim使用

（1）vim查看文件内容

$ vim <文件名>

（2）vim进入编辑模式

在vim查看文件内容的界面中，按i键进入编辑模式，然后就可以编辑文件的内容了

（3）vim退出编辑模式

在vim编辑文件内容的界面中，按Esc键退出编辑模式，然后就又回到查看文件内容的界面了

（4）vim编辑内容保存

vim在编辑完文件内容，退出到查看文件内容的界面后，可以输入“:w”对编辑内容进行保存，也可以输入“:wq”对编辑内容进行保存并退出vim

3.11.关于Linux命令行知识的学习方法建议

上面介绍的Linux命令是一些平时用的频率比较高的，但是Linux命令的数量非常的多，并且很多命令都不常用，而且每个命令都有很多额外的参数，所以想要一下子记住所有的Linux命令和使用方法是不现实的，也是没有必要的。

建议大家对常用的一些Linux命令进行学习后，Linux命令有了一个大概的整体了解。对在日后的实际工作中遇到不会的的命令，通过上网查找使用教程来学习和使用。

参考文献 

[1] 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.

Github源码：https://github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation