千辛万苦解决了libfreenect2的使用问题，终于来到了下一个坑……..iai-kinect2

主要要解决的问题是如下报错——

重新弄了一个catkin_ws工作区，跑了一遍安装，现在的情况是会重复开关，报错信息为

[DepthRegistrationOpenCL::init]could not find any suitable device

https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/447

尽管我开了opencl重新编译了一遍libfreenect2，然而没有鬼用，而且试了一下/bin/Protonect cl，确实跑不起来

应该是需要安装opencl，但是按照libfreenect官方的来安装果然又失败了，只能自己找其他方法尝试了

目前的思路是在intel gpu上把opencl装起来，其实也可以采用禁用opencl的模式来运行iaikinect，但是感觉那样挺……low b？主要是我担心到时候运行速度会太慢

操作了半天没装上…….我寻思着给Intel的显卡整opencl估计又是一个大坑，在官网上找到了16.04-18.04的opencl安装包，但是没有14.04

果然还是算了吧，还是打算回头按照下面的方法改成用cpu驱动的形式

https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/447

还是记录一下cpu和显卡配置

https://ark.intel.com/content/www/us/en/ark/products/97539/intel-core-i5-7260u-processor-4m-cache-up-to-3-40-ghz.html

真的是老子就误打误撞的把opengl装上了呗

然后装opencl就继续头疼呗

https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/447

按照这个里面的操作来

首先运行

出现报错

[Kinect2Bridge::initRegistration] CPU registration is not available!

报错原因：

但是我之前在搭orbslam的环境时已经安装了libeigen3-dev了，不过useless，所以得想方法把eigen3给找到

按照他的说法把这个在命令里面加上了，成功，耶

老子从国庆开始跑驱动，跑了整整半个月才跑完，虽然里面有两周加起来12天的时间在上课，但是满打满算也有7天左右在鼓捣这个了，真的是快搞死我了，我的妈呀

然后开始快乐的跑orb-slam2！！！！！

记录一下跑的方法：

终端1运行roscore

终端2运行rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _reg_method:=cpu _depth_method:=opengl

终端3运行rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

拍照留念