1 V1版本机架
在完成机架碳板切割、ODrive板子焊接和主控模块加工后，需要采购如下物料完成焊接:
（1）固定编码器磁铁
使用502在电机后方的轴心上固定编码器磁铁，注意一定不要让502滴入电机轴的槽或其他部分，否则会导致电机转动不流畅，这个部分非常关键，一定要保证最终的磁铁即牢固水平固定在轴心同时502又没深入下面的转轴，最终的转动无阻力；
（2）安装小腿
将切割的小腿碳板安装在每个电机上；
（3）将电机安装在机臂上
首先将电机安装在机臂上，让电机线从对应走线槽中穿过，之后将编码器板固定放置在机臂上使用螺丝穿过同时固定编码器板和电机，最后裁剪电机线并焊接上对应的香蕉头；
（4）在主机架上安装ODrive板
首先打印对应的ODrive支撑零件，将两块ODrive上下固定，注意USB口一定在最靠近外部的地方，最终效果如下;
（5）安装电机和编码器
将铜柱放入各个机臂的六边形卡槽中，并适当用502保证其固定，并将电机安装在电机座中，从背部将编码器板和电机一起固定在一起;
（6）焊接橡胶头将各机臂与驱动板连接
焊接电机端的橡胶头，将4块ODrive驱动板的供电端用线焊接在一起，并统一通过远程上电模块与电池连接，同时使用5P排线（异面）将编码器板与对应ODrive板上的端子连接（注意：一个机臂两个电机使用一个ODrive，各电机三相线连接通道需要与编码器接口板上的丝印一致，否则上电后会飞车！！！）;
（7）焊接电量显示模组，进行简单上电测试
在一个ODrive板供电端焊接一个支持6S电池的电量显示模块用于保护电池过放，在确认ODrive板和各接口板固件完成更新后，连接电池，使用无线开关上电测试，确认是不是每个ODrive指示灯正常，接口板周期闪烁、编码器板LED常亮;
（8）标定电机与整机总装（参考下一节教程）
在上电测试无误后需要进行电机的标定，该部分需要参考下一节的教程，再完成标定后将各机臂与中心驱动板连接，并先后固定上下碳板，使用螺丝完成最终的固定（注意：在安装中区分机器人的上下和前后，并标注各机臂的0号小腿，当然安装中需要保证电子器件的绝缘，并在完成整个机架安装后再上电验证是否有问题）;
（9）安装大小腿
在完成标定和机架总装后，依据各腿前后小腿定义和机架机头方向，安装大小腿和足底减震（注意安装中保证各关节即紧密接触又保证转动无阻力），最终完成机器人的机架安装;
2 V2版本机架组装教程
V2机架主要改进如下：
（1）全方位减重
（2）机臂模块化设计易于维修更换，增加编码器保护外壳
（3）增加上下盖功能模块，包括电池支撑，手提调试把
（4）机臂采用5°外扩辅助横滚姿态控制
V2机架在电机编码器磁铁和小腿臂安装、焊接香蕉头部分的内容基本一致，在单腿机臂安装上的区别主要如下，首先使用螺丝将编码器保护壳和编码器把一体固定在机臂上，并穿过结构与电机中轴固定：
使用M3尼龙柱穿过机臂上对应六边形卡槽：
使用螺丝固定弧形机臂上下碳板和单腿机臂：
将机臂斜角支撑建议固定在上下板对应部分，注意对应凹槽位置与碳板凹槽朝向一致：
将2个M3铜柱和1个M3尼龙铜柱放入机臂支撑的3个六边形卡槽中，并用螺丝穿过与下班固定在一起：
将4组机臂均按统一方式固定在下板上，形成5°的外扩角度：
采用类似V1机架的方式使用打印的垫片上下固定ODrive，注意编码器板接口靠外侧：
在下板上安装电池保护支撑，在上板安装提手和电流显示模块：
参考V1机架标定方法完成连线后确保每一个腿上的后均是向外蹬腿，否则交换三相线，无误后将电调板采用尼龙柱支撑在地板上并梳理走线，注意将底部接口板的CAN线提前接上并引出，在小腿臂末端使用弧形垫片塞紧足底，最终安装好上盖：
最终，再次上电测试并称重，加上6S 3300mha电池总重2.8Kg，之后参考后续章节完成各腿顺序、转向、电流命令符号和CAN ID的配置，最后将CAN线与主控连接确认是否正常通讯:
相关机器人机架、主控PCB和原理图文件已经上传到Github中：
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