写在前面

通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容：

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

刚刚介绍了PC端与robot端ROS网络通信，在有些情况下，使用Android手机端来调试监控机器人会更方便。于是，参考ROS官网给的开发demo，我用ros-java库也做了一个能跟robot端进行ROS网络通信的APP，我给这个APP取名叫Android_for_miiboo_robot.apk。如果大家对这个APP感兴趣，可以持续关注我，我会把这个APP共享给大家。这里就来介绍一下Android手机端与robot端ROS网络通信的配置。

首先，是配置机器人端的ROS网络参数，和前面一样，需要在机器人端~/.bashrc中指定master与host，由于前面配置PC端与robot端ROS网络通信时已经配好了，所以就无需重复配置了。为了便于在局域网下的Android手机通过网络能迅速找到机器人，需要在机器人上开启专门广播自己IP的节点，这样Android手机就能自动搜索并完成Android手机端与robot端ROS网络通信的连接。机器人IP广播节点我已经写好了，只需要通过命令启动：

roslaunch broadcast_ip broadcast_udp.launch

然后，是配置Android手机端的ROS网络参数，其实将Android手机连接到同一个wifi后，打开miiboo机器人的APP，APP会自动扫描到master（也就是机器人）的IP地址，只需要点击CONNECT就可完成连接。连接完成后，Android手机端与robot端ROS网络通信就打通了，接下来APP就可以用ROS网络通信来操控机器人了。如图27。

（图27）配置Android手机端的ROS网络参数

这里顺便介绍一下，miiboo机器人APP的功能，功能清单如下。

功能1：手动遥控miiboo机器人移动

功能2：建图/导航模式切换

功能3：显示地图

功能4：点击地图点指定导航

功能5：视频监控

参考文献 

[1] 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.

Github源码：https://github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation